[实用新型]一种果蔬采摘机械手

摘要

一种果蔬采摘机械手，包括抓取装置、切割装置、外壳；机械手由若干个机械爪组成，每根机械爪上带有刀片，当果蔬被机械手内壳中时，果蔬的树枝会随果蔬被送入两根机械爪的缝隙中，每相邻两根机械爪由弹簧连接，当机械手在内壳外旋转时，弹簧不受力，当机械手在内壳里旋转时机械爪与内壳表面的相互逐渐靠近的轨道接触，机械爪都向里靠拢，爪上的刀片会接触闭合并完成切割树枝的动作；所述机械手采用创新的抓取、切割方式，采摘果蔬的速度可以得到显著提高，且可以确保切断树枝来延长果蔬的保鲜时间，降低果农保存果蔬的成本，减少人工劳动。

主权项

一种果蔬采摘机械手，其特征在于：所述果蔬采摘机械手包括抓取装置、切割装置、电机、外壳；所述抓取装置包括机械手、主轴、轴连接部件、向心推力球轴承、轴盖、直齿圆柱齿轮组；机械手由七根机械爪组成，轴连接部件安装在主轴上，机械爪通过铰链与轴连接部件连接，两者可完成一定小角度的转动，向心推力球轴承安装于主轴，搭配端盖用于固定机械手位置，直齿圆柱齿轮组通过键与主轴连接，电机带动直齿圆柱齿轮组转动进而带动主轴转动时，机械手跟随主轴一起转动，继而与在转动空间的果蔬发生接触，机械手转动将果蔬推入到末端执行器中；所述切割装置包括刀片、弹簧、机械爪、轨道、导杆组；刀片通过螺栓安装在机械爪表面上，机械爪共有七根并都连接在一根弹簧上，通过弹簧的伸缩实现机械爪的一定角度转动，轨道的位置在末端执行器内腔表面上，轨道共有七条且七条轨道随着长度的延伸向中间靠拢，导杆组安装在机械爪上，果蔬进入末端执行器后，果蔬枝条进入，七根机械爪上的导杆组与七根轨道逐渐接触，机械爪受轨道约束作用压缩弹簧继而都向中间靠拢，此时每两根机械爪上的刀片接触闭合，将果蔬的枝条切割；所述电机包括减速机构和输出轴；电机安装在末端执行器表面；电机的输出轴通过键与直齿圆柱齿轮组连接；所述外壳由数块经加工过的板料拼接而成；外壳放置在末端执行器中心；外壳上开有孔，用于放置主轴。