[实用新型]一种机械手背负式水下机器人

摘要

一种机械手背负式水下机器人，由主体框架、浮力块系统、多关节机械手、采集箱系统、控制仓、辅助调节浮力块系统、推进器系统及摄像照明系统组成。本实用新型整体采用水平侧扁的方式布局，便于连续作业；采用八推进器动力系统，可以更加方便快捷地到达工作区域；通过辅助浮力块系统和与辅助浮力块系统配套的可调节伸出长度的推拉杆可适应水下复杂的工作环境；工作区域采用类似双眼视觉的摄像照明系统使得更加立体、直观，便于机械手准确操作；机械手采用多关节设计，使得机械手更加灵活，更加方便抓取和放置，相应的扩大了工作范围，且机械手可以展开或折叠，提高了空间利用率高。

主权项

一种机械手背负式水下机器人，其特征在于：由主体框架、浮力块系统、多关节机械手、采集箱系统、控制仓、辅助调节浮力块系统、推进器系统及摄像照明系统组成；主体框架采用空心管件连接组合；浮力块系统，包括浮力块一及浮力块二，所述浮力块一设置于主体框架左上部与主体框架固定连接，所述浮力块二设置于主体框架右上部与主体框架固定连接；多关节机械手设置于主体框架上前部，末端与主体框架活动连接；采集箱系统设置于主体框架下部与主体框架固定连接；控制仓设置于主体框架内部与主体框架固定连接；辅助调节浮力块系统包括辅助调节浮力块一、辅助调节浮力块二，所述辅助调节浮力块一设置于主体框架左上部，通过推拉杆一与主体框架固定连接，所述辅助调节浮力块二设置于主体框架右上部，通过推拉杆二与主体框架固定连接；推进器系统包括八个推进器，推进器一、二设置于所述浮力块一上，与所述浮力块一固定连接；推进器三、四设置于所述浮力块二上，与所述浮力块二固定连接；推进器五设置于主体框架左后部，与主体框架活动连接；推进器六设置于主体框架左前部，与主体框架活动连接；推进器七设置于主体框架右前部，与主体框架活动连接；推进器八设置于主体框架右后部，与主体框架活动连接；摄像照明系统包括一组主摄像照明模块、三组摄像模块及六组照明模块，主摄像照明模块设置于所述主体框架内部，与所述主体框架活动连接；摄像模块一设置于所述浮力块二后上部，与所述浮力块二固定连接；摄像模块二设置于所述主体框架前左上部，与所述主体框架固定连接；摄像模块三设置于所述主体框架前右上部，与所述主体框架固定连接；照明模块一设置于所述浮力块一后上部，与所述浮力块一固定连接；照明模块二设置于所述主体框架前左下部，与所述主体框架固定连接；照明模块三设置于所述主体框架前右下部，与所述主体框架固定连接；照明模块四设置于所述辅助调节浮力块一正前部，与所述辅助调节浮力块一固定连接；照明模块五设置于所述辅助调节浮力块二正前部，与所述辅助调节浮力块二固定连接；照明模块六设置于所述多关节机械手前部，与所述多关节机械手固定连接。