[实用新型]六足步行机器人的腿部结构

摘要

本实用新型公开了一种六足步行机器人的腿部结构，包括大腿、小腿、足和控制单元，大腿的一端设有髋关节，另一端设有膝关节，足的一端设有踝关节，小腿内部间隔设有第一伺服电机、第二伺服电机，分别连接膝关节和踝关节，并分别带动小腿和足实现180度转动，足的触地端设有外侧呈弧形的橡胶触头，橡胶触头的内侧设有连接柱，足的内部设有到位开关，到位开关与控制单元通过线路连接，足碰触到地面时挤压橡胶触头，并推动连接柱与到位开关接触，激发到位开关开启。本实用新型，只有在足触地时，到位开关才能正常开启并将信号传递给控制单元，否则，不能激发到位开关开启，人们可以根据控制单元传递的信号及时发现问题，提高工作质量。

主权项

六足步行机器人的腿部结构，包括大腿、小腿、足和控制单元，其特征在于，所述大腿的一端设有与机器人机体铰接的髋关节，另一端设有与所述小腿的一端铰接的膝关节，所述足的一端设有与所述小腿的另一端铰接的踝关节，所述小腿内部间隔设有第一伺服电机、第二伺服电机，所述第一、第二伺服电机分别连接所述膝关节和所述踝关节，并带动所述小腿和所述足分别绕所述膝关节和所述踝关节实现180度转动，所述足的触地端设有外侧呈弧形的橡胶触头，所述橡胶触头的内侧设有连接柱，所述足的内部设有到位开关，所述到位开关与所述控制单元通过线路连接，所述足碰触到地面时挤压所述橡胶触头，并推动所述连接柱与所述到位开关接触，激发所述到位开关开启。