[发明专利]腰部结构及人形机器人有效
| 申请号： | 201611248276.7 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106737585B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;刘梅春 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙) 44325 | 代理人： | 谭果林 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种腰部结构和人形机器人。该腰部结构用于连接人形机器人的躯干结构和腿部结构，腰部结构包括位于躯干结构和腿部结构之间的支架组件、安装于支架组件上的腰部舵机和一对一级腿部舵机以及传动部件；腰部舵机用于连接躯干结构和支架组件，一级腿部舵机用于连接支架组件与腿部结构以使支架组件相对于腿部结构能够自转。该腰部结构通过设置连接躯干结构的腰部舵机以及连接腿部结构的一级腿部舵机，并利用一级腿部舵机连接支架组件和腿部结构以使支架组件相对于腿部结构能够自转，从而使得腰部结构与腿部结构的连接部位可以自转，从而使得该腰部结构具有相对于腿部结构转动的自由度，提高了该腰部结构的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 腰部 结构 人形 机器人 | ||
【主权项】：
一种腰部结构，用于连接人形机器人的躯干结构和腿部结构，其特征在于，所述腰部结构包括位于躯干结构和腿部结构之间的支架组件、安装于所述支架组件上的腰部舵机和一对一级腿部舵机以及连接于所述腰部舵机与两所述一级腿部舵机之间以使所述腰部舵机带动两所述一级腿部舵机转动的传动部件；所述腰部舵机用于连接所述躯干结构和所述支架组件，所述一级腿部舵机用于连接所述支架组件与所述腿部结构以使所述支架组件相对于所述腿部结构能够自转；其中，所述腰部舵机具有连接于所述传动部件的输出轴；各所述一级腿部舵机包括连接端；所述传动部件包括固定安装于各所述连接端上的第一连接件和第二连接件、安装于所述输出轴上并连接所述第一连接件的第一传动件以及由所述第一传动件带动其转动并连接于所述第二连接件上的第二传动件。
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