[发明专利]一种拖拉机导航用液压转向控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种拖拉机导航用液压转向控制系统及控制方法，包括转向控制器，其特征是：所述转向控制器分别连接转角检测模块、电源模块、输出控制模块、电压检测模块、报警及紧急处理模块和串口通信模块，输出控制模块还分别与电源模块、电压检测模块和电磁比例换向阀连接。本发明通过设有电压检测模块和转角检测模块，分别对转向控制器的输出电压和车轮转角进行实时检测，实现闭环控制，采用改进史密斯预估控制方法设计电压伺服控制器和抗扰动控制器，能够使车轮转角精确、稳定跟踪电压设定值，系统具有集成度高、与上位机连接方便、控制精准等优点，可满足拖拉机导航液压转向控制要求。

主权项

1.一种拖拉机导航用液压转向控制系统，包括转向控制器，其特征在于：所述转向控制器分别连接转角检测模块、电源模块、输出控制模块、电压检测模块、报警及紧急处理模块和串口通信模块，输出控制模块还与电源模块、电压检测模块和电磁比例换向阀连接；所述电压检测模块分别与输出控制模块和转向控制器电连接；报警及紧急处理模块与转向控制器电连接；所述转向控制器包括输出控制电压设定值U(S)、电压设定值滤波器L(S)、电压伺服控制器C(S)、转向系统G(S)、车轮转角反馈A(S)、抗扰动控制器D(S)和转向系统辨识模型的非延迟环节G0(S)和转向系统辨识模型的延迟环节E(S)；输出控制电压设定值U(S)与电压设定值滤波器L(S)的输入端连接,电压设定值滤波器L(S)的输出端与电压伺服控制器C(S)的正向输入端连接，电压伺服控制器C(S)的输出端与转向系统G(S)的正向输入端连接，转向系统G(S)的输出端与车轮转角反馈A(S)的输入端连接，车轮转角反馈A(S)的输出端与抗扰动控制器D(S)的正向输入端连接,抗扰动控制器D(S)的输出端与转向系统G(S)的反向输入端连接；同时，电压伺服控制器C(S)的输出端与转向系统辨识模型的非延迟环节G0(S)的输入端连接，转向系统辨识模型的非延迟环节G0(S)的输出端与转向系统辨识模型的延迟环节E(S)的输入端连接，转向系统辨识模型的延迟环节E(S)的输出端与抗扰动控制器D(S)的反向输入端连接，转向系统辨识模型的非延迟环节G0(S)的输出端与电压伺服控制器C(S)的反向输入端连接。