[发明专利]一种耐辐照动力机械手

摘要

本发明公开了一种耐辐照动力机械手，包括控制室、屏蔽墙和热室，控制室内设置控制系统，控制系统至少包括有中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜、操作台、手操盒，屏蔽墙上设置有贯穿件，热室内设置运行执行系统，运行执行系统至少包括有行车、伸缩筒、监控设备、工具搁架；所述中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜的控制线均穿过屏蔽墙上的贯穿件连接至行车、监控设备、和工具搁架；该机械手采用了耐辐照设计，能在热室等中低放环境中，通过遥操作对放射性废物进行夹取、搬运、切割等作业，减少了工作人员直接或间接接触放射性废物的情况，可代替人工进行放射性废物的处理，提高了核废料处理的效率，同时可对核设施行零件更换等维护作业。

主权项

1.一种耐辐照动力机械手，其特征在于：包括控制室、屏蔽墙和热室，控制室内设置控制系统，控制系统至少包括有中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜、操作台、手操盒，屏蔽墙上设置有贯穿件，热室内设置运行执行系统，运行执行系统至少包括有行车、伸缩筒、监控设备、工具搁架，所述行车包括机械臂、大车、小车；所述控制室内的中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜的控制线均穿过屏蔽墙上的贯穿件连接至热室内的行车、监控设备和工具搁架；所述贯穿件用于电缆及信号线穿过屏蔽墙；所述大车、小车、伸缩筒均安装在矩形的桁架结构上；小车安装于大车上端，小车的下端安装伸缩筒，伸缩筒的下端安装机械臂，机械臂前端的工具头安装工具，机械臂前端的上部固定安装有用于监控夹取或切割放射性废料工作的工业相机；大车、小车分别通过各自的轨道实现直线运动，大车与小车的轨道垂直；大车的运行机构为双梁桥架结构；小车的运行机构为焊接箱型梁结构，并设置有控制伸缩筒沿筒轴心回转的相应部件；大车、小车的运行机构分别由对应的大车的电机及减速箱和小车的电机及减速箱分别对应带动转动，实现大车、小车分别沿各自的轨道方向进行水平运动；所述大车的电机配有制动器和过载保护装置，桥架安装有防脱轨装置；所述小车的电机也配有制动器和过载保护装置，小车安装有防脱轨装置；所述伸缩筒沿竖直方向进行伸缩运动，以及围绕伸缩筒轴心的回转运动；伸缩筒的伸缩机构由链式电动葫芦驱动，在提升作业时由链式电动葫芦驱动链条提升，链条末端与伸缩筒末节固定，从而带动伸缩筒的提升；下降作业时，链式电动葫芦驱动链条下降，伸缩筒在重力作用下跟随下降；电动葫芦具有常闭式制动器，以确保伸缩机构在意外断电时自锁。