[发明专利]一种基于单目视觉的少自由度机器人运动学标定方法

摘要

本发明涉及一种基于单目视觉的少自由度机器人运动学标定方法，包括：根据现有标定变量U，利用绝对值编码棋盘对安装于少自由度机器人上的单目视觉传感器的多组位移Δ'进行分级测距并优化；标定棋盘格坐标系与基坐标系的转换角α，并根据转换角α对位移Δ'进行坐标变换得到位移Δ，结合电机角度Θ的变换值得到多组观测变量V_k；利用约束关系，结合多组观测变量V_k对标定变量U进行优化，判断标定变量U是否达到定位精度，若是则完成少自由度机器人的运动学标定，若否则返回重新测量。与现有技术相比，本发明具有单目视觉传感器的测距精度高、实用性强以及节省成本等优点。

主权项

1.一种基于单目视觉的少自由度机器人运动学标定方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：1)根据现有标定变量U，利用绝对值编码棋盘对安装于少自由度机器人上的单目视觉传感器的多组位移Δ'进行分级测距并优化，具体为：11)对绝对值编码棋盘的角点在像素坐标系下的位置坐标进行优化；12)利用优化后的绝对值编码棋盘对安装于少自由度机器人上的单目视觉传感器的位移进行分级测距，得到多组位移Δ'，同时测量与位移Δ'对应的电机角度Θ；2)标定棋盘格坐标系与基坐标系的转换角α，并根据转换角α对位移Δ'进行坐标变换得到位移Δ，结合步骤12)测量的电机角度Θ的变换值得到多组观测变量V_k；3)利用约束关系，结合步骤2)得到的多组观测变量V_k对标定变量U进行优化，判断标定变量U是否达到定位精度，若是则完成少自由度机器人的运动学标定，若否则返回步骤1)。