[发明专利]一种轻型模块化机器人驱动关节在审
| 申请号： | 201611026638.8 | 申请日： | 2016-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN106426135A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 宋云涛;齐敏中;陶子航;季俊辉;程勇;赵文龙;杨松竹;王堃;张宇;杨洋;王琪 | 申请（专利权）人： | 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京双收知识产权代理有限公司11241 | 代理人： | 王菊珍 |
| 地址： | 230031 安徽省合肥*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轻型模块化机器人驱动关节，包括圆筒状的外壳，外壳内设有电机，电机包括定子以及转子，转子通过轴向定位与电机输出轴固定，电机输出轴的一端通过转接法兰与谐波减速器的柔轮固定，电机输出轴的另一端与一个制动器连接，电机输出轴连接制动器的端部还安装有同步带轮Ⅰ，同步带轮Ⅰ通过同步带与安装在外壳内的同步带轮Ⅱ连接，并且同步带轮Ⅱ上设有绝对式编码器，外壳内安装有控制系统，控制系统包括驱动器，驱动器固定安装在外壳内的支架上，所述驱动器通过电气线路与外壳内的各个执行元件连接。本发明结构简单，重量轻，具有大负载或自重比，并能够中空走线，定位精度高，大大的提高轻型臂的应用环境，并简化装配维护的难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轻型 模块化 机器人 驱动 关节 | ||
【主权项】：
一种轻型模块化机器人驱动关节，包括圆筒状的外壳(1)，所述外壳内设有电机，电机包括定子(2)以及转子，转子通过轴向定位与电机输出轴(3)固定，其特征在于：所述定子(2)与一个固定架(10)过盈配合连接，且固定架(10)与电机输出轴(3)之间设有轴承Ⅰ，所述电机输出轴(3)与外壳(1)同轴，电机输出轴(3)的一端通过转接法兰(5)与谐波减速器(4)的柔轮固定，电机输出轴(3)的另一端与一个制动器连接，所述制动器安装在外壳(1)内部靠近底部的支撑板(6)上，电机输出轴(3)连接制动器的端部还安装有同步带轮Ⅰ(7)，所述同步带轮Ⅰ(7)通过同步带与安装在外壳(1)内的同步带轮Ⅱ(8)连接，并且同步带轮Ⅱ(8)上设有绝对式编码器(9)，所述外壳(1)内安装有控制系统，控制系统包括驱动器(11)，驱动器(11)固定安装在外壳(1)内的支架(12)上，所述驱动器(11)通过电气线路与外壳(1)内的各个执行元件连接。
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