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[发明专利]一种用于维护作业的自动快速更换工具-CN201911051195.1有效
发明人：李东怿;赵文龙;程勇;杨松竹;张宇;潘洪涛;陈思;程羊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于维护作业的自动快速更换工具，涉及航空航天及机械装备制造自动化领域，包括连接机器人的公头和连接维护工具的母头，电磁继电器，压片弹簧，视觉传感器，法拉第笼；利用视觉传感器使快换工具快速对准并发出锁紧信号，电磁继电器响应信号使压片弹簧快速动作，法拉第笼保护视觉传感器抵抗磁场干扰，可实现维护作业过程中多种维护工具的快速更换、提高装配作业过程中的维护效率和自动化水平。
一种用于维护作业自动快速更换工具

[发明专利]一种用于核聚变装置中的环向转运驱动装置-CN202011362279.X有效
发明人：杨松竹;程勇;赵文龙;张宇;李俊炜;潘洪涛;张俊;郝志伟;程羊;陈思 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G21C19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于核聚变装置中的环向转运驱动装置，包括有顶升模块、锁紧模块及环向导轨，顶升模块及锁紧模块均放置在环向导轨上部。通过移动油缸、主副锁紧油缸配合工作实现沿环向导轨步进式环向移动。该环向驱动装置，具有结构紧凑、负载能力大，并且集成有各种传感器，大大提高了环向驱动装置运行精度。本发明实现了狭小维护空间内大模块核聚变装置内部部件精确环向转运，有效的减少了维护转运时间，并且该环向驱动装置，结构紧凑，重心低，运行状态能实时监测，更加安全可靠。
一种用于聚变装置中的转运驱动

[发明专利]一种用于核聚变装置的多功能维护平台-CN202011355775.2在审
发明人：赵文龙;程勇;王超;李俊炜;杨松竹;张宇;潘洪涛;张俊;程羊;陈思 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G21B1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于核聚变装置的多功能维护平台，包括多功能维护平台主体，环向驱动机构，径向驱动机构，辅助抬升机构，维护机械手；所述环向驱动机构用于驱动多功能维护平台环向移动；所述径向驱动机构用于驱动多功能维护平台径向移动；所述辅助抬升机构用于辅助提升多功能维护平台的高度；所述维护机械手用于拆除维护部件支撑及管路连接设备。两条驱动导轨焊接在真空室内部，驱动导轨两侧面分别安装移动导轨，移动导轨中间有导槽，两侧的移动滑轮固定在维护平台上，并在移动滑轮底部安装顶升液压缸及四周安装引导机构。本发明的优点是多功能维护平台结构紧凑，控制简单，可以实现核聚变环境大负载部件安全、高效、可靠的维护作业任务。
一种用于聚变装置多功能维护平台

[发明专利]一种用于核聚变装置维护的偏滤器环向转运系统-CN202011355820.4在审
发明人：宋云涛;赵文龙;杨松竹;程勇;王超;李俊炜;潘洪涛;郝志伟;程羊;陈思 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G21B1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于核聚变装置维护的偏滤器环向转运系统，包括真空室、偏滤器、偏滤器环向转运设备、偏滤器内侧支撑、内侧环向齿条、外侧环向齿条。所述的偏滤器环向转运设备包含内侧环向驱动装置、外侧环向驱动装置及连接框架，所述的内侧环向驱动装置包括内侧环向驱动装置本体、顶升油缸一、推动油缸一，所述的外侧环向转运装置包括外侧环向驱动装置本体、对称分布的两组顶升油缸二、推动油缸二。本发明采用整体集成式的设计，采用工业上成熟的产品，设备成本低，并且维护时偏滤器直接坐落在环向转运装置正上方，更加安全可靠。
一种用于聚变装置维护滤器转运系统

[发明专利]一种用于核聚变装置的包层维护转运机构-CN202011362288.9在审
发明人：赵文龙;程勇;李俊炜;杨松竹;张宇;王超;潘洪涛;张俊;程羊;陈思 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G21B1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于核聚变装置的包层维护转运机构。包括框架，框架上部安装有滑轨系统，并平行布置丝杠系统，外侧顶升装置安装在框架上部的外侧，框架侧部安装有拖链系统，滑台安装在所述滑轨系统上，并与滚珠丝杠连接，多功能机械臂安装在所述滑台上，内侧顶升装置位于多功能机械臂旁，也安装在滑台上，顶部辅助机构位于包层的上部，内侧顶升装置顶起包层，通过定位台固定包层，并使用丝杠系统驱动滑台，并使顶部辅助装置与滑台同步运动，实现包层的径向运输。本发明方案流程简单，对狭小空间有着良好的适应性；可降低维护成本。
一种用于聚变装置包层维护转运机构

[发明专利]一种用于核聚变装置维护的偏滤器吊装装置-CN202011355798.3在审
发明人：程勇;赵文龙;杨松竹;张宇;李俊炜;潘洪涛;张俊;郝志伟;程羊;陈思 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B66C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于核聚变装置维护的偏滤器吊装装置：包括真空室、高场侧包层、低场侧包层、偏滤器及偏滤器吊装设备；所述的偏滤器吊装设备包括顶部吊装平台和下部吊装平台，所述的顶部吊装平台包括框架本体、锁紧机构、行车，所述的下部吊装平台包括支架、吊臂机构、卷扬机，顶部吊装平台与下部吊装平台之间通过行车下放的钢丝绳进行连接。本发明采用垂直上颈管对偏滤器进行吊装及转运，大大的提高了维护效率和装置的正常运行时间。
一种用于聚变装置维护滤器吊装

[发明专利]一种基于超带宽无线通信的智能工具车系统-CN202010836624.2在审
发明人：张俊;韩雨;程勇;奚维斌;张伟;唐雨翔;郑磊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超带宽无线通信的智能工具车系统，包括：智能工厂服务器系统、UWB工厂基站网络，工具车以及电子工作证；工厂服务器系统作为智能计算中心，用于完成工厂资源配置、设备调度、工程管理，并对工厂数据进行存储；UWB工厂基站网络根据工厂大小分片布局，UWB工厂基站在工厂中的坐标存储在服务器系统中，用于实现位置定位；工具车系统和电子工作证均带有UWB射频标签，在工厂服务器系统中注册，并分配唯一设备ID号进行管理。该系统适用于未来智能工厂的智能化信息管理，实现人与工具车的协调工作，满足工业装配生产中工人对工具的使用需求，做到工人在使用工具时能够“随用随拿”，在工具管理上能够自动识别并统计，有效防止工具丢失，简化工具进出的登记流程。
一种基于带宽无线通信智能工具车系统

[实用新型]轻型机器人驱动关节-CN201822026409.7有效
发明人：宋云涛;齐敏中;陶子航;季俊辉;程勇;赵文龙;杨松竹;王堃;张宇;杨洋;王琪 -专利权人： 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种轻型机器人驱动关节，包括关节外壳以及设置在关节外壳一端的减速器，所述关节外壳内设置有电机、制动器和编码器，所述电机、制动器、编码器分别与所述减速器传动连接。本实用新型通过电机、编码器、制动器分别连接，实现制动器、编码器及电机在空间上的并列设置，驱动关节在制作时，留给制动器、编码器及电机的长度仅需要制动器、编码器及电机中最大的长度即可，降低了驱动关节的长度，避免后续使用多个驱动关节时机器人体积过大。
制动器编码器电机驱动关节关节外壳减速器本实用新型减速器传动轻型机器人并列设置时机器人制作

[实用新型]基于CANopen的轻型机械臂控制系统-CN201821758212.6有效
发明人：张俊;陶子航;齐敏中;张璇琛;王堃;李阳;程勇;姚海峰;郑磊 -专利权人： 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于CANopen的轻型机械臂控制系统，包括机械臂本体、控制柜及示教器，所述示教器与控制柜连接，所述机械臂本体上设置至少一个关节，所述关节采用CAN总线与控制柜通讯连接；其中，所述示教器包括分别于控制柜连接的显示器、触摸屏及功能按钮；所述控制柜包括分别与电源模块连接的主控制器、安全控制器，所述主控制器与安全控制器通讯连接。本实施例的一种基于CANopen总线型的轻型机械臂的控制系统，可有效保证了机械臂运行的可靠性高、实时性好、安装和维护灵活等特点。
控制柜轻型机械臂控制系统示教器安全控制器机械臂本体通讯连接主控制器关节本实用新型电源模块功能按钮实时性好触摸屏机械臂总线型显示器灵活保证维护

[发明专利]基于水下救援机器人的水下救援方法-CN201611026681.4有效
发明人：宋云涛;郑磊;程勇;王雷;张涛;李阳;张俊;孙拥军;韩雨;赵翔 -专利权人： 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于水下救援机器人的水下救援方法，包括以下步骤：1)智能检测手环对潜水人员的体征进行检测，并实时向水下救援机器人发送无线信号；2)水下救援机器人的无线通信系统在接收到智能检测手环发送的无线信号之后，将信号传输到控制系统；3)控制系统控制水下救援机器人接近潜水人员；4)当水下救援机器人接触到潜水人员后，打开高压气囊(6)，使水下救援机器人快速上升，浮到水面上，完成救援过程。本发明避免了有线控制系挂在人体腰部造成的潜水不便，增强了潜水者的体验感，能够自主避开障碍物，实现水下救援机器人的智能化。
基于无线通讯水下救援机器人及其方法

[发明专利]一种基于滑轮装置的旋转机构-CN201611029183.5有效
发明人：宋云涛;潘洪涛;郝志伟;史善爽;唐雨翔;程勇;张宇;杨松竹;张俊;张璇琛 -专利权人： 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑轮装置的旋转机构，包括关节臂Ⅰ以及关节臂Ⅱ，关节臂Ⅰ、关节臂Ⅱ上分别设有U型夹Ⅰ以及U型夹Ⅱ，U型夹Ⅰ和U型夹Ⅱ的端部通过轴Ⅰ穿插而转动连接，所述轴Ⅰ上转动连接有滑轮，滑轮设有两个滑槽，两个滑槽分别固定一根钢丝绳的一端，其中一根钢丝绳从滑轮相应滑槽的上端穿出，另一根钢丝绳从另一个滑槽的下端穿出，并且两根钢丝绳的另一端与设在关节臂Ⅰ一端的驱动装置连接；所述U型夹Ⅱ的中部还设有连接部，连接部与滑轮的一侧轮盘连接，U型夹Ⅱ与关节臂Ⅱ固定，本发明的整体结构紧凑、安装调整简单、径向尺寸小和关节臂运动范围比较大，便于在真空狭小装置内的检测维护。
一种基于滑轮装置旋转机构

[实用新型]一种用于水下陪玩的机器人-CN201720614210.9有效
发明人：郑磊;程勇;王雷;张涛;李阳;张俊;孙拥军;韩雨;赵翔 -专利权人： 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种用于水下陪玩的机器人，包括壳体、设置在壳体上的推进器和位于壳体中的GPS天线、筒和筒内部系统，筒装在壳体内壁上，筒内部系统包括激光测距仪、摄影设备和控制系统，GPS天线与岸上遥控设备无线连接，GPS天线装在筒上并与控制系统电连接，控制系统用于控制机器人移动、水下照相、水下摄影、设置GPS围栏、一键返航及避障，控制系统、激光测距仪和摄影设备均装在筒上。在儿童水中游玩时，本实用新型陪护其周围，通过摄影设备对儿童进行拍照和摄影；激光测距仪用于探测规定范围内的物体，实现机器人及时避障，保证儿童安全；控制系统提供的GPS围栏、一键返航、避障功能，有效降低岸上操作者的操作难度。
一种用于水下机器人

[外观设计]水下机器人-CN201730207992.X有效
发明人：郑磊;程勇;王雷;张涛;李阳;张俊;孙拥军;韩雨;赵翔 -专利权人： 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称水下机器人；2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于属于一种智能机器人，用于水下摄影、水下救援；3．本外观设计产品的设计要点水下机器人的形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
水下机器人

[发明专利]一种轻型模块化机器人驱动关节-CN201611026638.8在审
发明人：宋云涛;齐敏中;陶子航;季俊辉;程勇;赵文龙;杨松竹;王堃;张宇;杨洋;王琪 -专利权人： 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻型模块化机器人驱动关节，包括圆筒状的外壳，外壳内设有电机，电机包括定子以及转子，转子通过轴向定位与电机输出轴固定，电机输出轴的一端通过转接法兰与谐波减速器的柔轮固定，电机输出轴的另一端与一个制动器连接，电机输出轴连接制动器的端部还安装有同步带轮Ⅰ，同步带轮Ⅰ通过同步带与安装在外壳内的同步带轮Ⅱ连接，并且同步带轮Ⅱ上设有绝对式编码器，外壳内安装有控制系统，控制系统包括驱动器，驱动器固定安装在外壳内的支架上，所述驱动器通过电气线路与外壳内的各个执行元件连接。本发明结构简单，重量轻，具有大负载或自重比，并能够中空走线，定位精度高，大大的提高轻型臂的应用环境，并简化装配维护的难度。
一种轻型模块化机器人驱动关节

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