[发明专利]一种视觉机器人数据采集处理系统

摘要

本发明公开了一种视觉机器人数据采集处理系统,包括与视觉系统模块通信的图像采集模块、图像分割模块、摄像机标定模块和目标识别模块，其分割后的具有相似性的很多个区域，需要进行目标识别模块来实现区域的分割与合并，完成目标的识别；在此过程中，需要设定评价函数，进行区分真假目标。本发明的视觉机器人数据采集处理系统，能够对所采集的每一帧图像进行全帧识别处理；只需在一帧图像的局部区域对目标进行搜索和识别处理，这种方法就是目标跟踪；目标跟踪可以大大地减少了系统处理的数据量，容易满足系统实时性的要求，而且可以节省一些时间进行其它处理。

主权项

1.一种视觉机器人数据采集处理系统，其特征在于：包括与视觉系统模块通信的图像采集模块，其由摄像头和图像采集卡等图像采集设备组成，完成对摄像头摄入的现场图像采集成为视频图像，再经过图像采集卡将视频图像转换为数字图像，存放到视觉处理的缓冲队列中；及与视觉系统模块通信的图像分割模块，其基于颜色的彩色图像分割，通过选定的图像分割方法进行特征提取、参数测量、目标分割等步骤，依据相似性原则和一致性原则，将图像划分为具有相似特征的很多个区域，完成图像的分割；及与视觉系统模块通信的摄像机标定模块，其摄像机镜头畸变、摄像机安装上的偏差等都会造成图像发生畸变，需要对图像进行校正；摄像机获取到的二维图像在计算机上是像素坐标，需要和世界坐标系中相应的三维物体的坐标一一对应，才能真实地反映比赛场地上的图像信息；其通过摄像机标定方法确定摄像机的内部、外部参数，并以此来完成图像的畸变校正；及与视觉系统模块通信的目标识别模块，其分割后的具有相似性的很多个区域，需要进行目标识别模块来实现区域的分割与合并，完成目标的识别；在此过程中，需要设定评价函数，进行区分真假目标。