[发明专利]机器人自动回位充电方法和系统

摘要

本发明提供了机器人自动回位充电方法和系统，涉及自动化技术领域，通过机器人获取当前视野信息，据此判断目标系统是否在当前视野信息范围内，如果目标系统在当前视野信息内，则对目标系统进行拍照，从而获取第一图像，将第一图像进行处理获取黑白图像，根据黑白图像建立笛卡尔坐标系，并根据笛卡尔坐标系控制机器人运动到预设的矫正点后，机器人向目标系统发送驱动指令，以使目标系统根据驱动指令反馈脉冲信号给机器人，机器人进行与目标系统的对正，对正结束则机器人开始充电。本发明可以节约机器人避障导航的设备成本，并提高机器人行走状态的稳定性、准确性和实用性。

主权项

1.一种机器人自动回位充电方法，其特征在于，包括：/n机器人获取当前视野信息；/n根据所述当前视野信息判断目标系统是否在所述当前视野信息范围内；/n如果所述目标系统在所述当前视野信息范围内，则对所述目标系统进行拍照，从而获取第一图像；/n对所述第一图像进行处理，获取黑白图像；/n根据所述黑白图像建立笛卡尔坐标系，并根据所述笛卡尔坐标系控制所述机器人运动到预设的矫正点；/n当所述机器人运动到所述预设的矫正点后，所述机器人向所述目标系统发送驱动指令，以使所述目标系统根据所述驱动指令反馈脉冲信号给所述机器人；/n所述机器人进行与所述目标系统的对正，并向所述目标系统发送传感器指令，以使所述目标系统计算所述机器人所需的对正时间；/n判断所述对正时间是否在预设的时间阈值内；/n如果所述机器人的对正时间在所述预设的时间阈值内，则对所述机器人开始充电；/n如果所述机器人的对正时间不在所述预设的时间阈值内，则所述机器人重新进行与所述目标系统的对正，并重新向所述目标系统发送传感器指令，以使所述目标系统计算所述机器人所需的对正时间；/n所述根据所述黑白图像建立笛卡尔坐标系包括：/n绘制将所述黑白图像中的白色区域外接的最小矩形，使所述最小矩形框住第一通道图像中的红光区；/n确定所述红光区的光心，利用双目测距原理获得所述目标系统中LED点光源在摄像头坐标系下的坐标；/n调用所述摄像头坐标系下的坐标，获得所述LED点光源在机器人坐标系下的坐标；/n根据所述机器人坐标系下的坐标获得中心点；/n以所述中心点为原点，建立所述笛卡尔坐标系。/n