[发明专利]一种基于机器视觉的道路识别与路径优选的AGV运输车

摘要

本发明提供一种基于机器视觉的道路智能识别与路径优选的AGV运输车及其控制系统，通过机器视觉和速度可调的电机以及超声波模块等，实现AGV运输车对于道路的自动识别以及最优路径的选择。其通过摄像头获取道路图像，并且由主控系统识别PA胶纸简单构建的运动路径上的特征点，从而实现路线的自动识别；并运用Dijkstra算法实现面最优路径的选择，运用遥控模块实现行车过程中的任务信号发送，运用超声波模块检测障碍物触发声光报警并实现紧急制动。

主权项

1.一种基于机器视觉的道路智能识别与路径优选的AGV运输车，包括车身、摄像头、超声波模块、车轮、主控系统、降压模块、电机驱动模块、电池、直流电机、电源开关、遥控接收模块、声光报警模块，摄像头和电机驱动模块，其特征在于，电池置于车身前方的上部，超声波模块和降压模块置于车身前方的下部，声光报警模块、遥控接收模块和电源开关位于车身后方的上部，主控系统位于车身内部并分别与所述摄像头、超声波模块、降压模块、电机驱动模块、电池、直流电机、电源开关、遥控接收模块、声光报警模块，摄像头和电机驱动模块电气连接；所述AGV运输车的工作方式如下：在所述AGV运输车的工作区域预先铺设有不同颜色和/或文字和/或图案以划分不同路径的PA胶纸，所述主控系统对摄像头获取的工作区域图像进行预处理，采用可选性HSV+RGB颜色空间的道路智能识别算法找出特征点，利用边缘追踪得到由坐标确定的所述PA胶纸的形状，然后在MATLAB上面建立模型，指示AGV运输车前进；所述的摄像头通过动态采集路径信息提供给主控系统，然后主控系统经MATLAB处理识别出路径中心线，并判断车体中轴线与路径中心线的角度偏差Δe_θ和距离偏差Δe_μ，所述主控系统还具备运动控制器，所述运动控制器根据两个参数对驱动电机实时控制，使得AGV运输车车体中轴线与路径中心线基本保持平行的运行。