[发明专利]车辆的转向控制装置有效
| 申请号： | 201610831316.4 | 申请日： | 2016-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN107054361B | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 小山哉 | 申请（专利权）人： | 株式会社斯巴鲁 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/10;B60W40/105;B62D6/00;B62D101/00 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 金玉兰;王颖 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供无需对道路参数、控制量进行必要以上的限制，而可靠且高精度地执行车道保持控制、偏离防止控制等控制的车辆的转向控制装置。所述车辆的转向控制装置基于图像信息将转向控制的目标控制量作为第一目标转向角(θt1)来计算，基于本车位置信息和地图信息将转向控制的目标控制量作为第二目标转向角(θt2)来计算，以第二目标转向角(θt2)为基准计算出第一目标转向角(θt1)的限制值(目标转向角限制值(θtu、θtd)、目标转向角速度限制值(Dθtu、Dθtd))，利用目标转向角限制值、目标转向角速度限制值来限制第一目标转向角(θt1)，并利用该被限制的第一目标转向角(θt1)来执行转向控制。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 转向 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的转向控制装置，其特征在于，获取所行使的车道的车道信息并基于该车道信息进行转向控制，所述车辆的转向控制装置具备：第一目标控制量计算单元，基于图像信息，将所述转向控制的目标控制量作为第一目标控制量来计算；第二目标控制量计算单元，基于本车位置信息和地图信息，将所述转向控制的目标控制量作为第二目标控制量来计算；限制值计算单元，以所述第二目标控制量为基准计算出所述第一目标控制量的限制值；转向控制执行单元，利用所述限制值来限制所述第一目标控制量，并利用该被限制的第一目标控制量来执行所述转向控制。
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