[发明专利]仿生正六边形六足机器人

摘要

本发明提供一种仿生正六边形六足机器人，属于行走机器人技术领域。该机器人包括正六边形机身、行走机构和控制行走机构的闭环控制系统，行走机构为正六边形机架，包括三对机械足，每支机械足包括复合旋转臂、短臂、长臂和用于驱动所述机械足在水平方向上旋转的水平调节组件，水平调节组件在水平范围内旋转，驱动机器人前进和后退；通过短臂在竖直范围内转动，做到机械足的上升和下降；通过长臂在竖直范围内转动，驱动机械足在水平范围内做伸展运动；六个机械足的相互运动组成运动机构来驱动机器人实现各种动作。该机器人对地形适应能力强，可应用于危险地带的探测，也能应用于航空航天、未知星球勘测环境。

主权项

一种仿生正六边形六足机器人，其特征在于：包括正六边形机身(1)、行走机构和控制行走机构的闭环控制系统(2)，行走机构包括三对机械足(3)，其中，每支机械足(3)包括复合旋转臂(4)、短臂(5)、长臂(6)和用于驱动机械足(3)在水平方向上旋转的水平调节组件(7)，复合旋转臂(4)通过水平调节组件(7)安装在正六边形机身(1)上，短臂(5)的一端通过第一竖直调节组件(8)与复合旋转臂(4)活动连接，短臂(5)的另一端通过第二竖直调节组件(9)与长臂(6)的一端活动连接，复合旋转臂(4)上同时安装舵机一(10)和舵机二(11)，长臂(6)上安装舵机三(12)，复合旋转臂(4)的下板上装有微型滚动轴承(13)，复合旋转臂(4)通过微型滚动轴承(13)与正六边形机身(1)的下底板连接。