[发明专利]一种基于双目视觉引导的物体抓取与放置系统在审
| 申请号： | 201610428750.8 | 申请日： | 2016-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN106003036A | 公开（公告）日： | 2016-10-12 |
| 发明（设计）人： | 朱齐丹;陈文桥;封大伟;蔡成涛;夏桂华;张智;吕晓龙;谢心如;李超 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明具体涉及一种基于双目视觉引导的物体抓取与放置系统。一种基于双目视觉引导的物体抓取与放置系统，由双目视觉单元、机器人单元和图像处理与控制计算机组成，图像处理与控制计算机通过1394接口与双目立体摄像机连接，通过千兆以太网与机械臂控制柜连接；双目视觉单元由双目立体摄像机和图像采集板卡组成。本发明使用图像处理和控制计算机对图像采集卡和双目立体摄像机获得的双目图像进行图像处理，对图像中的物体进行识别和定位，使用定位结果引导机械臂完成对目标物体的抓取与放置动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 引导 物体 抓取 放置 系统 | ||
【主权项】：
一种基于双目视觉引导的物体抓取与放置系统，由双目视觉单元、机器人单元和图像处理与控制计算机组成，图像处理与控制计算机通过1394接口与双目立体摄像机连接，通过千兆以太网与机械臂控制柜连接；其特征在于：双目视觉单元由双目立体摄像机和图像采集板卡组成，其中双目摄像机左右两摄像机中心线的距离为120mm，双目立体摄像机安装在机械臂末端手爪上与机械臂组成眼在手上视觉系统；图像采集卡安装在图像处理与控制计算机PCI‑E插槽中，图像采集卡与双目立体摄像机通过1394接口连接。
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