[发明专利]一种机械手背负式水下机器人

摘要

一种机械手背负式水下机器人，由主体框架、浮力块系统、多关节机械手、采集箱系统、控制仓、辅助调节浮力块系统、推进器系统及摄像照明系统组成。本发明整体采用水平侧扁的方式布局，便于连续作业；采用八推进器动力系统，可以更加方便快捷地到达工作区域；通过辅助浮力块系统和与辅助浮力块系统配套的可调节伸出长度的推拉杆可适应水下复杂的工作环境；工作区域采用类似双眼视觉的摄像照明系统使得更加立体、直观，便于机械手准确操作；机械手采用多关节设计，使得机械手更加灵活，更加方便抓取和放置，相应的扩大了工作范围，且机械手可以展开或折叠，提高了空间利用率高。

主权项

一种机械手背负式水下机器人，由主体框架、浮力块系统、多关节机械手、采集箱系统、控制仓、辅助调节浮力块系统、推进器系统及摄像照明系统组成；所述主体框架采用空心管件连接组合；所述浮力块系统，包括浮力块一及浮力块二；所述浮力块一设置于主体框架左上部与主体框架固定连接；所述浮力块二设置于主体框架右上部与主体框架固定连接；所述多关节机械手设置于主体框架上前部，末端与主体框架活动连接；所述采集箱系统固定设置于主体框架下部；所述控制仓固定设置于主体框架内部；所述辅助调节浮力块系统包括辅助调节浮力块一、辅助调节浮力块二、推拉杆一、推拉杆二；所述辅助调节浮力块一设置于主体框架左上部，通过推拉杆一与主体框架固定连接；所述辅助调节浮力块二设置于主体框架右上部，通过推拉杆二与主体框架固定连接；所述推进器系统包括八个推进器；推进器一、二固定设置于所述浮力块一上；推进器三、四固定设置于所述浮力块二上；推进器五设置于主体框架左后部，与主体框架活动连接；推进器六设置于主体框架左前部，与主体框架活动连接；推进器七设置于主体框架右前部，与主体框架活动连接；推进器八设置于主体框架右后部，与主体框架活动连接；所述摄像照明系统包括一组主摄像照明模块、三组摄像模块及六组照明模块；主摄像照明模块设置于所述主体框架内部，与所述主体框架活动连接；摄像模块一固定设置于所述浮力块二后上部；摄像模块二固定设置于所述主体框架前左上部；摄像模块三固定设置于所述主体框架前右上部；照明模块一固定设置于所述浮力块一后上部；照明模块二固定设置于所述主体框架前左下部；照明模块三固定设置于所述主体框架前右下部；照明模块四固定设置于所述辅助调节浮力块一正前部；照明模块五固定设置于所述辅助调节浮力块二正前部；照明模块六固定设置于所述多关节机械手前部；所述的多关节机械手，由固定臂、第一关节、第二关节、配重浮力块一、上臂、配重浮力块二、第三关节、配重浮力块三、第四关节、前臂、配重浮力块四、腕部、抓手组成；所述第一关节设置于固定臂末端，一端与固定臂活动连接；所述第二关节设置于第一关节末端，与第一关节活动连接；所述上臂前端与所述第二关节活动连接；所述配重浮力块一固定设置于所述上臂前部；所述配重浮力块二固定设置于所述上臂后部；所述第三关节设置于所述上臂末端，与所述上臂活动连接；所述配重浮力块三固定设置于所述前臂前部；所述配重浮力块四固定设置于所述前臂后部；所述第四关节设置于前臂末端，一端与所述前臂固定连接，另一端与所述第三关节固定连接；所述腕部固定设置于前臂尾部；所述抓手设置于所述腕部上，与所述腕部活动连接；所述的采集箱系统，由前吸管、中吸管、中隔板、抽吸泵、抽吸箱、带凸缘的上推拉门、采集筐、带凸缘的下推拉门及排水孔组成；所述带凸缘的下推拉门设置于抽吸箱右侧后部，所述带凸缘的上推拉门设置于抽吸箱上侧中部，所述抽吸箱内中部设置有中隔板；所述抽吸泵固定设置于所述抽吸箱内尾部；所述采集筐固定设置于所述抽吸箱内前部；所述前吸管固定设置于所述抽吸箱右前部；所述中吸管设置于采集箱内部，所述中吸管前端与前吸管固定连接，所述中吸管穿过所述采集筐，所述中吸管末端穿过中隔板，所述中吸管末端与所述中隔板密封固定连接；所述的排水孔设置于所述抽吸箱中部。