[发明专利]一种采用机器视觉的钢卷吊自动识别装置和方法

摘要

本发明公开了一种采用机器视觉的钢卷吊自动识别装置和方法，包括机械手和装于机械手上的CCD摄像头，CCD摄像头通过图像采集卡与主控计算机相连，主控计算机上安装有机械手运动控制系统，机械手运动控制系统通过控制指令控制机械手进行相应运动。机械手的视觉图像处理算法提取钢卷的边缘特征，利用获得的图像边缘特征坐标值，描述目标物体的空间位置信息；机械手运动控制系统建立机械吊具的动力学简化模型，对吊具的运行路径进行规划，使吊具能够自动迅速的抓取目标物体。本发明通过机器视觉技术实现吊具的自动精确定位，而不需要去手动控制吊具的各个环节，对操作员的要求低，起重机运行效率高，可以在很大程度上提高客户厂家的生产效益。

主权项

1.一种采用机器视觉的钢卷吊自动识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤（1），工作开始；步骤（2），机械手运动控制系统根据所要抓取的钢卷参数和数据库中的方位记录，判断所要抓取的钢卷目标方位；步骤（3），机械手运动控制系统计算位移量；步骤（4），由运动控制器控制机械手进行相应的运动；步骤（5），视觉传感器判断是否能够感知所要抓取的目标钢卷，若否，转到步骤（4）；若是，转到步骤（6）；步骤（6），获取目标钢卷的图像，并传递给主控计算机，主控计算机使用视觉图像处理算法进行视觉图像处理；步骤（7），机械手运动控制系统根据视觉图像处理结果，判断机械手是否能够抓取到钢卷，若否，转到步骤（8），若是，转到步骤（10）；步骤（8），机械手运动控制系统计算理论位移；步骤（9），伺服驱动器根据计算结果驱动各电机，以使机械手进行相应运动，转到步骤（5）；步骤（10），抓取钢卷，程序结束。