[发明专利]一种多机械手垃圾分拣控制系统

摘要

本发明公开了一种多机械手垃圾分拣控制系统，该系统包括目标抓取物位姿接收模块、多机械手调度控制模块、多个轨迹控制模块和机械手，机械手与轨迹控制模块一一对应。多机械手调度控制模块判断目标抓取物是否进入空闲机械手的工作区间，将该目标抓取物的坐标和姿态角信息分配给空闲的机械手对应的机械手轨迹控制模块，机械手轨迹控制模块控制机械手对目标抓取物进行抓取。本发明充分利用每台机械手的分拣能力，将多个分拣任务同时分配给多台机械手进行分拣，可实现整套系统最多目标抓取物的分拣能力，工作效率高。

主权项

一种多机械手垃圾分拣控制系统，其特征在于包括目标抓取物位姿接收模块、多机械手调度控制模块、N个机械手和N个控制机械手的轨迹控制模块，机械手与轨迹控制模块一一对应，其中：目标抓取物位姿接收模块，接收外部输入的目标位姿信息帧将其存入接收缓冲区中，所述目标位姿信息帧中包含目标抓取物在成像平面坐标系下的坐标、姿态角和拍摄时间；多机械手调度控制模块，提取接收缓冲区中的目标位姿信息帧，计算目标位姿信息帧中目标抓取物在t2+ΔT时刻在传送带平面坐标系下的预测坐标，所述t2为当前时刻，ΔT为机械手收到指令到抓取到目标抓取物所需要的时间，判断该预测坐标是否进入任意一个机械手的工作空间，如果进入某个机械手的工作空间，则判断该机械手的工作状态是否“空闲”，如果“空闲”，则将该目标抓取物的成像平面坐标系下的坐标和姿态角信息分配给空闲的机械手对应的轨迹控制模块；轨迹控制模块，初始化时，控制机械手位于预设的准备位置；接收目标抓取物的成像平面坐标系下的坐标信息之后，将工作状态置为“忙”，将该目标抓取物的坐标信息和姿态角进行坐标转换，得到该目标抓取物在本机械手坐标系下的坐标，控制机械手移动至目标抓取物位置，旋转机械手的角度与姿态角一致，抓取目标抓取物，将抓取物送到传送带以外指定的物料存储区，之后，控制机械手回到预设的准备位置，将工作状态置为“空闲”。