[发明专利]组合机器人及其巡航路径生成方法在审
| 申请号： | 201610339870.0 | 申请日： | 2016-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN107402567A | 公开（公告）日： | 2017-11-28 |
| 发明（设计）人： | 汤进举 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290 | 代理人： | 姚垚,曹正建 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种组合机器人及其巡航路径生成方法，该方法包括步骤100提供或生成所述自移动机器人的工作地图；步骤200在所述工作地图上标注目标点；步骤300根据目标点在工作地图中的位置，生成规划路径；步骤400组合机器人按照所述规划路径开始行走，并判断是否在行走过程中遇到障碍物如果是，则根据与障碍物相遇的相对位置选择不同的路径调整方式，并根据行走路径更新所述规划路径形成实际路径；否则直接行走形成实际路径；步骤500保存所述实际路径，作为组合机器人的巡航路径。本发明以多种路径组合的方式生成组合机器人最终的行走路径，确保了组合机器人的行走更加有效、可靠和便捷，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 组合 机器人 及其 巡航 路径 生成 方法 | ||
【主权项】：
一种组合机器人巡航路径生成方法，所述组合机器人包括自移动机器人和与其组合连接的功能模块，其特征在于，包括如下步骤：步骤100：提供或生成所述自移动机器人的工作地图；步骤200：在所述工作地图上标注目标点；步骤300：根据目标点在工作地图中的位置，规划自起点到目标点的运行路径，生成规划路径；步骤400：所述组合机器人按照所述规划路径开始行走，并判断是否在行走过程中遇到障碍物：如果是，则调整路径，并根据行走路径更新所述规划路径形成实际路径；否则直接行走形成实际路径；步骤500：保存所述实际路径，作为组合机器人的巡航路径。
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