[发明专利]一种可提高机器人位姿一致性的ORB关键帧闭环检测SLAM方法有效
| 申请号： | 201610298075.1 | 申请日： | 2016-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN105856230B | 公开（公告）日： | 2017-11-24 |
| 发明（设计）人： | 简燕梅;艾青林;余杰;郑凯;刘赛 | 申请（专利权）人： | 简燕梅 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种可提高机器人位姿一致性的ORB关键帧闭环检测SLAM方法，包括如下步骤首先，采用RGB‑D传感器获取环境的彩色信息与深度信息，使用ORB特征提取图像特征；接着，通过基于RANSAC‑ICP帧间配准算法实现了机器人位姿估计，构建初始位姿图；最后，通过提取KeyFrame关键帧中的ORB特征构建BoVW(视觉词袋)，当前关键帧与BoVW中的单词进行相似性比较，实现闭环关键帧检测，通过关键帧帧间配准检测添加位姿图约束，得到全局最优的机器人位姿。本发明提供一种可提高机器人位姿一致性、环境地图构建质量较高以及优化效率高的ORB关键帧闭环检测SLAM方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 机器人 一致性 orb 关键 闭环 检测 slam 方法 | ||
【主权项】：
一种可提高机器人位姿一致性的ORB关键帧闭环检测SLAM方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：首先，采用RGB‑D传感器获取环境的彩色信息与深度信息，使用ORB特征提取图像特征；接着，通过基于RANSAC‑ICP帧间配准算法实现了机器人位姿估计，构建初始位姿图；最后，通过提取KeyFrame关键帧中的ORB特征构建视觉词袋BoVW，当前关键帧与BoVW中的单词进行相似性比较，实现闭环关键帧检测，通过关键帧帧间配准检测添加位姿图约束，得到全局最优的机器人位姿。
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