[发明专利]自动驾驶车辆的控制装置

摘要

本发明提供一种自动驾驶车辆的控制装置，在自动驾驶时使车辆沿着与驾驶员的驾驶特性相应的车辆行驶路线自动行驶。在自动驾驶模式时，基于由外部传感器检测到的车辆的周边信息，生成表示自身车辆的速度和行进方向的时间变化的多条车辆行驶路线(PO1、PO2、PO3、PO4)。在手动驾驶模式时存储各行驶场景下的自身车辆的行驶路线作为表示驾驶员的驾驶特性的特定车辆行驶路线(P)。在自动驾驶模式时，在行驶场景成为了存储有特定车辆行驶路线(P)的行驶场景时，从生成的多条车辆行驶路线(PO1、PO2、PO3、PO4)中选择接近所存储的特定车辆行驶路线(P)的车辆行驶路线，使车辆沿着该选择出的车辆行驶路线自动行驶。

主权项

1.一种自动驾驶车辆的控制装置，具备外部传感器、存储装置以及电子控制单元，该外部传感器检测自身车辆的周边信息，该存储装置存储有地图信息，该电子控制单元具备：行驶计划生成部，其基于由该外部传感器检测到的自身车辆的周边信息和存储于该存储装置的地图信息，生成表示自身车辆的速度和行进方向的时间变化的多条车辆行驶路线，并且从该多条车辆行驶路线中决定出一条车辆行驶路线；行驶场景判别部，其基于由该外部传感器检测到的自身车辆的周边信息，判别车辆的行驶场景；驾驶模式切换部，其将自身车辆的驾驶模式切换为按照驾驶员的操作来进行行驶的手动驾驶模式和在没有驾驶员的操作的情况下进行行驶的自动驾驶模式中的任一方；存储部，其将手动驾驶模式时的预先设定的行驶场景下的自身车辆的行驶路线作为表示该预先设定的行驶场景下的驾驶员的驾驶特性的特定车辆行驶路线而存储；以及学习允许判别部，其在手动驾驶模式时，判别自身车辆的行驶路线是否处于根据行驶场景而预先设定的学习允许范围内，在由该学习允许判别部判别为自身车辆的行驶路线处于与行驶场景相应的该学习允许范围内时，采用该自身车辆的行驶路线来作为该行驶场景下的该特定车辆行驶路线，在由该学习允许判别部判别为自身车辆的行驶路线不处于与行驶场景相应的该学习允许范围内时，不采用该自身车辆的行驶路线来作为该特定车辆行驶路线，在所述行驶场景是自身车辆在接近了在自身车辆的前方行驶的其他车辆时变更车道而赶超该其他车辆的行驶场景的情况下，该学习允许范围是关于自身车辆开始变更车道时的自身车辆与其他车辆的车辆间隔的范围，该行驶计划生成部，在自动驾驶模式时，在行驶场景成为了存储有该特定车辆行驶路线的行驶场景的情况下，从多条车辆行驶路线中选择比在没有存储该特定车辆行驶路线时由该行驶计划生成部决定出的一条车辆行驶路线更接近该特定车辆行驶路线的车辆行驶路线，并使自身车辆沿着该选择出的车辆行驶路线自动行驶。