[发明专利]用于移动机器人室内定位的方法和设备

摘要

本发明的实施方式涉及用于移动机器人室内定位的方法和设备。该方法包括：根据移动机器人室内定位技术估计其当前定位；访问参考物数据库，从中选择一个真实定位和相关联的参考图像；将移动机器人导航至所选择的真实定位；利用移动机器人配备的摄像头进行图像拍摄，获得拍摄图像；将拍摄图像中包括的参考物图像与所选择的参考图像中包括的参考物图像进行对比；以及根据对比的结果来确定移动机器人室内定位技术产生的定位误差。根据本发明实施方式，能够改善移动机器人的室内定位。

主权项

1.一种用于移动机器人室内定位的方法，其特征在于，包括：根据移动机器人室内定位技术估计移动机器人的当前定位；在估计当前定位的误差超出误差阈值时，访问参考物数据库，所述参考物数据库包括所述移动机器人配备的摄像头拍摄的、关于至少一个参考物中的每个参考物的一幅参考图像，以及与所述参考图像关联的、所述摄像头拍摄所述参考图像时所述移动机器人的相应真实定位，并且从所述参考物数据库中选择一个真实定位和相关联的参考图像，其中所述参考物是室内环境中的静止物体，所选择的真实定位为与所述当前定位所需距离最短的真实定位或从所当前定位导航到所需时间最短的真实定位，或者在所需距离和所需时间两个方面折中的真实定位；将所述移动机器人导航至目标定位(P₀，A₀)，所述目标定位的数值是根据所述移动机器人室内定位技术对于所选择的真实定位的估计值；利用所述移动机器人配备的所述摄像头进行图像拍摄，获得拍摄图像；将所述拍摄图像中包括的参考物图像、即实际参考物图像与所选择的相关联的参考图像中包括的参考物图像、即数据库参考物图像进行对比；以及根据对比的结果来确定所述移动机器人室内定位技术产生的定位误差；利用所确定的定位误差对所估计的移动机器人的当前定位进行误差校正，以通过调整所述移动机器人的位置和航向，校正所述参考物的拍摄效果，实现所述参考物的拍摄效果与所述参考物的参考图像一致。