[发明专利]移动机器人指令安全可行性的判断方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人指令安全可行性的判断方法，包括步骤以机器人为坐标系的原点A，获取授权人发出的指令朝向上的其他人的坐标；选择其他人中离授权人最近的人，计算离授权人最近的人的坐标C与原点连线以及授权人的坐标B与原点的连线之间的夹角θ；计算授权人的保护角度α以及离授权人最近的人的保护角度β；当授权人发出的指令朝向的角度满足预设安全条件时，判定授权人给出的指令安全可执行。本发明可避免在机器人指令执行的路径上的其他人进行主动避让机器人，可避免机器人移动时可能触碰到搬运大件物品的行人，增加了机器人的安全性能，并提高了机器人的智能化程度。

主权项

一种移动机器人指令安全可行性的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：以机器人为坐标系的原点A，获取授权人发出的指令朝向上的其他人的坐标；S2：选择所述其他人中离授权人最近的人，计算所述离授权人最近的人的坐标C与原点连线以及授权人的坐标B与原点的连线之间的夹角θ；S3：计算授权人的保护角度α以及所述离授权人最近的人的保护角度β；S4：当授权人发出的指令朝向的角度满足预设安全条件时，判定授权人给出的指令安全可执行；S5：如果授权人发出的指令朝向的角度满足判定授权人给出的指令不可执行，机器人停止，给出反馈信息告知授权人指令不可执行，并等待下一步指令；S6：如果授权人发出的指令朝向的角度满足机器人寻找获取离授权人次近的人：S601：如果未找到离授权人次近的人，则表示指令不可执行，机器人停止，给出反馈信息告知授权人指令不可执行；S602：如果有离授权人次近的人，获取所述离授权人次近的人的坐标D，判断∠BAD和∠BAC关系；S603：如果∠BAD＜∠BAC且则继续寻找获取离授权人距离第三近的人，用步骤S601至步骤S603同理的方法进行判断；S604：直到授权人发出的指令朝向上的所有人遍历完成。