[发明专利]移动机器人指令安全可行性的判断方法

权利要求书

1.一种移动机器人指令安全可行性的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：以机器人为坐标系的原点A，获取授权人发出的指令朝向上的其他人的坐标；

S2：选择所述其他人中离授权人最近的人，计算所述离授权人最近的人的坐标C与原点连线以及授权人的坐标B与原点的连线之间的夹角θ；

S3：计算授权人的保护角度α以及所述离授权人最近的人的保护角度β；

S4：当授权人发出的指令朝向的角度满足预设安全条件时，判定授权人给出的指令安全可执行；

S5：如果授权人发出的指令朝向的角度满足判定授权人给出的指令不可执行，机器人停止，给出反馈信息告知授权人指令不可执行，并等待下一步指令；

S6：如果授权人发出的指令朝向的角度满足机器人寻找获取离授权人次近的人：

S601：如果未找到离授权人次近的人，则表示指令不可执行，机器人停止，给出反馈信息告知授权人指令不可执行；

S602：如果有离授权人次近的人，获取所述离授权人次近的人的坐标D，判断∠BAD和∠BAC关系；

S603：如果∠BAD＜∠BAC且则继续寻找获取离授权人距离第三近的人，用步骤S601至步骤S603同理的方法进行判断；

S604：直到授权人发出的指令朝向上的所有人遍历完成。

2.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，当授权人发出的指令中能直接得出朝向的角度时，预设安全条件为

3.根据权利要求1或2所述的判断方法，其特征在于，所述步骤S2中夹角θ的计算公式如下：

。

4.根据权利要求1或2所述的判断方法，其特征在于，所述授权人的保护角度α的计算公式为：

所述离授权人最近的人的保护角度β的计算公式为：

其中，r为预设的保护距离。

5.根据权利要求4所述的判断方法，其特征在于，所述r的距离不小于机器人宽度的二分之一。

6.根据权利要求2所述的判断方法，其特征在于，所述步骤S4中，当授权人发出的指令中不能直接得出朝向的角度时，根据以下条件确定所述角度的大小：

S401：当θ-α-β≠0，那么

S402：当θ-α-β＝0，则表示指令不可执行，机器人停止，给出反馈信息告知授权人指令不可执行；继续按距离远近从小到大遍历所述指令朝向上的所有人。

7.根据权利要求2所述的判断方法，其特征在于，所述坐标系的原点为所述机器人获取图像的体感传感器位置，所述人的坐标为人体中心点的坐标。