[发明专利]一种凸轮控制的并联机械手

摘要

一种凸轮控制的并联机械手，包括定平台，定平台的中心位置从下到上依次重叠放置有凸轮一、凸轮二、凸轮三，三者在圆周方向互相间隔120°安装，且中心轴线与电机安装轴的中心轴线重合，定平台的外圆框架内侧与三个曲柄的一端固定连接，三个曲柄互相间隔120°，三个曲柄分别与三个推杆活动连接，三个推杆分别与三个滑块活动连接，三个滑块置于定平台上并与定平台滑动连接；三个曲柄的另一端分别通过三个球头销一与三对连杆的上端相连接，三对连杆的下端分别通过三个球头销二与动平台相连接，凸轮、三个滑块、三个推杆、三个曲柄、三个连杆与动平台实现联动，实现空间三个方向平动，具有负载能力强、生产效率高、自动化程度高、重复误差小的特点。

主权项

一种凸轮控制的并联机械手，包括定平台(1)，定平台(1)上设有电机安装轴(11)，其特征在于，定平台(1)的中心位置从下到上依次重叠放置有凸轮一(3)、凸轮二(4)、凸轮三(5)，三者在圆周方向互相间隔120°安装，凸轮一(3)、凸轮二(4)、凸轮三(5)的中心轴线与电机安装轴(11)的中心轴线重合；定平台(1)的外圆框架内侧通过三个销钉一(8)分别与三个曲柄(13)的弯折处活动连接，且三个曲柄(13)互相间隔120°，三个曲柄(13)分别通过三个销钉二(9)与三个推杆(12)活动连接，三个推杆(12)分别通过三个销钉三(7)与三个滑块(2)活动连接，三个滑块(2)置于定平台(1)上并与定平台(1)滑动连接，三个滑块(2)分别通过三个销钉四(10)与三个滚子(6)活动连接；所述定平台(1)上的三个销钉一(8)到电机安装轴(11)的距离均为400mm；三个曲柄(13)的另一端分别通过三个球头销一(14)与三对连杆(15)的上端相连接，三对连杆(15)的下端分别通过三个球头销二(16)与动平台(19)相连接，所述动平台(19)上设有附件安装轴(17)，附件安装轴(17)上能够根据实际需求安装夹持器、吸盘抓取和吸附装置。