[发明专利]两平移一转动并联机器人在审
| 申请号： | 201610072912.9 | 申请日： | 2016-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN105500349A | 公开（公告）日： | 2016-04-20 |
| 发明（设计）人： | 朱伟;刘晓飞;戴志明 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 常州市维益专利事务所 32211 | 代理人： | 王凌霄 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种两平移一转动并联机器人，包括定平台、动平台以及三条支链，第一支链包括依次连接的第一转动副、驱动臂、第二转动副、复合运动副(4R)和第三转动副，第三支链与第一支链结构相同并对称设置，第二支链处于第一支链、第三支链之间，第二支链包括依次连接的第一移动副、连杆、第二移动副和第四转动副。本发明的有益效果是：通过三个主动驱动的移动运动副驱动动平台运动，实现空间内的两维平动运动和一维旋转运动；该机构存在的复合运动副(4R)为弱耦合单元大大加强机构强度且结构简明、运动学相对简单、控制相对简洁的特点；为少自由度抓取、专用焊接等并联运动装备提供了新机型，为其开发与实用化提供了可能。 | ||
| 搜索关键词： | 平移 转动 并联 机器人 | ||
【主权项】：
两平移一转动并联机器人，其特征是：包括一个定平台、一个动平台以及连接在定平台和动平台之间的三条支链，第一支链包括依次连接的第一转动副、驱动臂、第二转动副、复合运动副(4R)和第三转动副，第一转动副与定平台底部连接，第三转动副与动平台顶部连接；第三支链与第一支链结构相同并对称设置于定平台和动平台两侧，第二支链处于第一支链、第三支链之间的定平台和动平台中央；第二支链包括依次连接的第一移动副、连杆、第二移动副和第四转动副，第一移动副与定平台底部连接，第四转动副与动平台顶部连接；第一支链、第二支链和第三支链分别与定平台、动平台连接形成一个空间并联闭环机构，通过三个输入运动驱动动平台运动，实现两个平动自由度和一个转动自由度。
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