[发明专利]两平移一转动并联机器人

权利要求书

1.两平移一转动并联机器人，其特征是：包括一个定平台、一个动平台以 及连接在定平台和动平台之间的三条支链，第一支链包括依次连接的第一转动 副、驱动臂、第二转动副、复合运动副(4R)和第三转动副，第一转动副与定 平台底部连接，第三转动副与动平台顶部连接；第三支链与第一支链结构相同 并对称设置于定平台和动平台两侧，第二支链处于第一支链、第三支链之间的 定平台和动平台中央；第二支链包括依次连接的第一移动副、连杆、第二移动 副和第四转动副，第一移动副与定平台底部连接，第四转动副与动平台顶部连 接；第一支链、第二支链和第三支链分别与定平台、动平台连接形成一个空间 并联闭环机构，通过三个输入运动驱动动平台运动，实现两个平动自由度和一 个转动自由度。

2.根据权利要求1所述的两平移一转动并联机器人，其特征是：所述的定 平台呈正方形，动平台呈圆形。

3.根据权利要求1所述的两平移一转动并联机器人，其特征是：所述的第 一支链、第三支链的第一转动副连接在定平台的左右侧，第二支链的第一移动 副连接在定平台中间。

4.根据权利要求1所述的两平移一转动并联机器人，其特征是：所述的复 合运动副(4R)为弱耦合单元。

5.根据权利要求1所述的两平移一转动并联机器人，其特征是：所述的定 平台与第一支链、第三支链之间的三个转动副轴线相互平行，第二支链的第四 转动副轴线与第一支链、第三支链的三个转动副轴线相互平行。

6.根据权利要求1所述的两平移一转动并联机器人，其特征是：所述的第 一移动副的轴线方向平行于第一支链、第三支链的三个转动副轴线方向，第二 移动副的轴线方向垂直于第一移动副的轴线方向。

7.根据权利要求1所述的两平移一转动并联机器人，其特征是：所述的第 一转动副、第一移动副均为主动驱动。