[发明专利]用于确定用于机动车的控制曲线的轨道规划方法有效
| 申请号： | 201580050769.7 | 申请日： | 2015-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN106715246B | 公开（公告）日： | 2020-03-13 |
| 发明（设计）人： | O·拉扎雷维奇 | 申请（专利权）人： | 宝马股份公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02;G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 张立国 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轨道规划方法，所述方法用于确定用于机动车、尤其是用于自主行驶的机动车的控制曲线，所述方法包括：提供第一位置集(10)和第二位置集(20)，其中，第一位置集(10)具有至少一个关于在轨道始端处的起始条件的信息，并且第二位置集(20)具有至少一个关于在轨道末端处的结束条件的信息。提供第一和第二控制集(30、40)，其中，第一控制集(30)具有至少一个关于机动车(100)在轨道始端处的第一控制状态的信息，并且第二控制集(40)具有至少一个关于机动车在轨道末端处的第二控制状态的信息。提供车辆运动建模函数(50)，所述车辆运动建模函数具有机动车(100)的运动学的运动模型。提供求解程序(60)，借助根据第一和第二位置集(10、20)以及第一和第二控制集(30、40)将求解程序(60)应用于车辆运动建模函数(50)来确定控制曲线信息集(70)，所述控制曲线信息集具有两个曲线信息值(71、72)，所述曲线信息值表示轨道(200)，以及根据控制曲线信息集确定用于机动车(100)的控制曲线(110)。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 机动车 控制 曲线 轨道 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种轨道规划方法，所述方法用于确定用于机动车、尤其是用于自主行驶的机动车的控制曲线，所述方法具有：提供第一位置集(10)，所述第一位置集(10)具有至少一个关于轨道(200)在轨道(200)的轨道始端处的起始条件的信息；提供第二位置集(20)，所述第二位置集(20)具有至少一个关于轨道(200)在轨道(200)的轨道末端处的结束条件的信息；提供第一控制集(30)，所述第一控制集(30)具有至少一个关于机动车(100)在轨道始端处的第一控制状态的信息；提供第二控制集(40)，所述第二控制集(40)具有至少一个关于机动车在轨道末端处的第二控制状态的信息；提供车辆运动建模函数(50)，所述车辆运动建模函数具有机动车(100)的运动学的运动模型；提供求解程序(60)；借助根据第一位置集(10)、第二位置集(20)、第一控制集(30)和第二控制集(40)将求解程序(60)应用于车辆运动建模函数(50)来确定控制曲线信息集(70)，其中，所述控制曲线信息集(70)具有两个曲线信息值(71、72)，其中，所述曲线信息值(71、72)表示轨道(200)；以及根据控制曲线信息集(70)确定用于机动车(100)的控制曲线(110)，其中，所述控制曲线(110)表示轨道(200)。
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