[发明专利]多足机器人控制系统及多足机器人在审
| 申请号： | 201510684600.9 | 申请日： | 2015-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN106585760A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 姚承博;曲道奎;徐方;杨奇峰;田瑞雪;王宇卓 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;H02P21/22;H02P21/18 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种多足机器人控制系统及多足机器人，所述多足机器人控制系统包括FPGA模块，所述FPGA模块包括反馈信号接收模块、电流采样模块、矢量控制模块、电机驱动模块，此四个模块共同构成闭环控制系统用于驱动电机运转。本发明通过单芯片FPGA作为主控芯片形成闭环控制系统并作用于电机，从而驱动多足机器人行走，提高了系统运行速度，使多足机器人运行流畅并节约了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种多足机器人控制系统，用于驱动电机，所述电机包括用于显示机器人位置的码盘，其特征在于，包括FPGA模块，其中：所述FPGA模块包括反馈信号接收模块、电流采样模块、矢量控制模块，电机驱动模块；所述反馈信号接收模块和电流采样模块用于采集信息并传递给所述矢量控制模块；所述矢量控制模块接收所述反馈信号接收模块和所述电流采样模块采集的信息并进行运算，通过运算所述信息生成PWM波；所述PWM波通过所述电机驱动模块驱动所述电机运转；所述反馈信号接收模块、所述电流采样模块、所述矢量控制模块、所述电机驱动模块共同构成闭环控制系统。
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