[发明专利]基于回旋曲线追随的智能车辆路径跟踪方法及系统

摘要

本发明提供了基于回旋曲线追随的智能车辆路径跟踪方法及系统，包括步骤步骤1，寻找跟踪路径中离智能车辆当前位置最近的GPS点；步骤2，遍历跟踪路径中GPS点；步骤3，生智能车辆当前位置向当前遍历点的回旋曲线并获得回旋曲线的相关参数；步骤4，根据回旋曲线相关参数获得预瞄目标点；步骤5，生成智能车辆当前位置向预瞄目标点的回旋曲线，根据回旋曲线相关参数获得智能车辆的方向盘转角。本发明可提高智能车辆路径跟踪精度，且能够使方向盘转动平稳，保证智能车辆行驶平稳。

主权项

基于回旋曲线追随的智能车辆路径跟踪方法，其特征在于，包括步骤：步骤 1，寻找跟踪路径中离智能车辆当前位置最近的GPS点；步骤2，从步骤1获得的GPS点开始，按智能车辆行驶方向遍历跟踪路径中GPS点，计算智能车辆当前位置和当前遍历点的距离，直至该距离大于当前最小预瞄距离，停止遍历，执行步骤3；所述的最小预瞄距离初始值取9~15米范围内任意值；步骤3，以智能车辆当前位置为起点、当前遍历点为终点生成回旋曲线，并获得回旋曲线的起点曲率、曲率变化率和终点曲率；步骤4，若起点曲率和终点曲率的绝对值中最大值小于曲率阈值，或者起点曲率和终点曲率的绝对值中最大值不小于曲率阈值、但当前最小预瞄距离为辅助最小预瞄距离，以当前遍历点为预瞄目标点；所述的曲率阈值取0.05‑0.15内任意值；步骤5，若起点曲率和终点曲率的绝对值中最大值不小于曲率阈值、但当前最小预瞄距离为最小预瞄距离初始值，以辅助最小预瞄距离为当前最小预瞄距离，然后执行步骤2；所述的辅助最小预瞄距离取5‑7米内任意值；步骤6，以智能车辆当前位置为起点、预瞄目标点为终点生成回旋曲线，根据回旋曲线的起点曲率、曲率变化率、终点曲率和长度获得智能车辆的方向盘转角。