[发明专利]回旋装置

摘要

本发明提供一种能够抑制被吊物的摆动并且能够缩短回旋时间的回旋装置。本发明的回旋装置执行：获取处理，获取回旋开始位置、回旋结束位置及吊摆长度；回旋角速度模式决定处理，通过最优控制来决定从回旋开始位置起经加速、减速及加速而达到回旋角速度ω的第1区间以及从回旋角速度ω起经减速、加速及减速而停止在回旋结束位置的第2区间内的回旋角速度模式；以及致动器控制处理，以起重臂的顶端部以回旋角速度模式所示的速度沿回旋方向移动的方式使回旋致动器对回旋体加以回旋。并且，回旋装置在回旋角速度模式决定处理中决定如下回旋角速度模式：比进行钟摆运动的被吊物的由吊摆长度决定的周期短的控制时间T的第1区间及第2区间内，控制时间T越短，极大角速度及极小角速度的差越大。

主权项

1.一种回旋装置，其具备控制回旋致动器的控制部，所述回旋致动器使以能够起伏及伸缩的方式支承起重臂的回旋体回旋；上述控制部执行：获取处理，获取上述回旋体的回旋开始位置和回旋结束位置以及从上述起重臂的顶端部起到吊挂的被吊物为止的长度即吊摆长度；回旋角速度模式决定处理，通过最优控制来决定回旋角速度模式，所述回旋角速度模式表示上述回旋体从上述回旋开始位置回旋至上述回旋结束位置时的上述起重臂的顶端部的角速度的演变，并且是从上述回旋开始位置起经加速、减速及加速而达到回旋角速度ω的第1区间以及从上述回旋角速度ω起经减速、加速及减速而停止在上述回旋结束位置的第2区间内的回旋角速度模式；以及致动器控制处理，以上述起重臂的顶端部以上述回旋角速度模式所示的速度沿回旋方向移动的方式使上述回旋致动器将上述回旋体从上述回旋开始位置回旋至上述回旋结束位置；在上述回旋角速度模式决定处理中，决定如下的上述回旋角速度模式：在比进行钟摆运动的被吊物的由上述吊摆长度决定的周期短的控制时间T的上述第1区间及上述第2区间内，上述控制时间T越短，极大角速度及极小角速度的差越大。