[发明专利]机械手手部以及机械手

摘要

机械手手部具备：基座；把持爪；连结基座与把持爪的切比雪夫连杆机构；固定于基座的壳体；能够转动地支持于基座以及壳体中的至少一个并向切比雪夫连杆机构输入动力的输入轴；具有与输入轴平行的输出轴并支持于壳体的马达；与输入轴配设于同轴上并能够转动地支持于壳体的传动轴；从输出轴向传动轴传递动力的动力传递机构；和设置于传动轴与输入轴之间的减速装置，马达、传动轴和减速装置从动力传递机构观察设置于同一侧。

主权项

1.一种机械手手部，其特征在于，具备：具有底壁和从该底壁立起的一对侧壁的基座；把持爪；设置于所述一对侧壁之间且支持于该一对侧壁、并连结所述基座与所述把持爪的切比雪夫连杆机构；在所述基座的所述一对侧壁中的一个上，通过该侧壁固定于所述切比雪夫连杆机构相反侧的壳体；能够转动地支持于所述基座以及所述壳体中的至少一个并贯穿所述侧壁地向所述切比雪夫连杆机构输入动力的输入轴；具有与所述输入轴平行且向所述基座相反侧突出的输出轴的马达；检测所述马达的旋转位置以及旋转速度的检测器；在与所述输入轴同轴上与所述输出轴相邻地配设的传动轴；从所述输出轴向所述传动轴传递动力的动力传递机构；设置于所述传动轴上的制动装置；和设置于所述传动轴与所述输入轴之间、并配置于所述制动装置和所述输入轴之间的减速装置；所述马达、所述检测器、所述传动轴、所述动力传递机构、所述减速装置及所述制动装置容纳于所述壳体，所述马达与所述减速装置及所述制动装置并列配置，且在使所述马达与所述检测器连接的所述马达的轴方向长度之间配设有所述减速装置以及所述制动装置。