[发明专利]一种LED芯片上蜡机器人喷蜡控制方法在审
| 申请号： | 201410779990.3 | 申请日： | 2014-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN105773628A | 公开（公告）日： | 2016-07-20 |
| 发明（设计）人： | 王佐勋 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;G06N3/02;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250353 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明设计了一套LED芯片喷蜡运动控制系统，并且根据其设计一种喷蜡运动控制方法，该方法针对于该控制系统和喷蜡过程中需要喷蜡的目标点，规划最短运动路径。针对于每一段运动路径，提出了用5阶多项式规划两关节机器人的运动轨迹，采用用神经网路自适应控制器实时学习，完成对运动轨迹的跟踪控制。这种方法很好的实现了LED芯片上蜡过程中喷蜡的运动控制，提高了喷蜡的精度，大大提高了LED芯片的生产效率和产品合格率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 led 芯片 上蜡 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
本发明的关键点在于设计了一种LED芯片上蜡机器人的喷蜡运动控制系统，针对于该控制系统和喷蜡过程中需要喷蜡的目标点，规划最短运动路径，针对于每一段运动路径，提出了用5阶多项式规划两关节机器人的运动轨迹，采用用神经网路自适应控制器实时学习，完成对运动轨迹的跟踪控制。
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