[发明专利]压铸六轴机械手的控制方法及压铸六轴机械手

摘要

本发明公开了一种压铸六轴机械手的控制方法，其包括机械手臂，该机械手臂上设有横行部、引拔部、正臂部及副臂部，正臂部上设有取件夹爪，并设置压铸六轴机械手控制系统，该控制系统包括机械手臂运动控制装置及伺服控制喷雾回收装置，其包括以下步骤：（1）设置机械手臂运动状态控制装置；（2）设置机械手臂伺服驱动装置；（3）设置伺服控制喷雾回收装置；（4）启动压铸六轴机械手控制系统与压铸机，数据采集单元采集机械手臂的实时运动数据，输送到电脑绘制运动轨迹，得到校正信息，反馈到伺服控制单片机，纠正机械手臂的动作，实现准确控制机械手臂在动态时的空间动作及精度。本发明还公开了一种压铸六轴机械手。

主权项

一种压铸六轴机械手的控制方法，其包括机械手臂，该机械手臂上设有横行部、引拔部、正臂部及副臂部，正臂部及副臂部设置在引拔部上，引拔部设置在横行部上，正臂部上设有取件夹爪，其特征在于，设置压铸六轴机械手控制系统，该控制系统包括机械手臂运动控制装置及伺服控制喷雾回收装置，其包括以下步骤：（1）设置机械手臂运动控制装置，该机械手臂运动控制装置包括机械手臂运动状态控制装置，该机械手臂运动状态控制装置包括高精度三轴加速度传感器、三轴陀螺仪和三轴磁强计组成的数据采集单元和一处理器，并运用四元数法来解算机械手臂的实时运动状态，记录机械手臂的运动轨迹；（2）机械手臂运动控制装置还包括机械手臂伺服驱动装置，该机械手臂伺服驱动装置包括设置在机械手臂内的多个伺服电机及伺服控制单片机；（3）设置伺服控制喷雾回收装置，该伺服控制喷雾回收装置包括设置在副臂部的喷雾装置及油雾回收装置，该喷雾装置包括多个并排设置的伺服喷嘴；所述油雾回收装置包括油雾回收器，该油雾回收器设置在伺服喷嘴的上方；（4）启动压铸六轴机械手控制系统与压铸机，取件夹爪伸入压铸机的模具内，抓取产品并取出，随后上行；引拔臂带动副臂部运动到模具中心处上方，副臂部下行至模具的中心，喷雾装置启动并上下喷雾，同时横行部带动喷雾装置左右喷雾，使脱模剂均匀覆盖整个模具，喷涂完毕，油雾回收装置启动，将没有覆盖到模具表面而悬浮在模具周围空气中的喷雾收集并回收再用，引拔臂缩回到原点处，正臂部回到放置产品的位置，正臂部快速下行，放置好产品到指定位置，正臂部快速上升至原点，横行，回到待机位置，一套动作完成，进行下一轮循环；机械手臂运动的过程中，数据采集单元进行稳压输入，并采集机械手臂的实时运动数据，在单片机上进行计算后通过串口将数据输送到电脑，电脑绘制成机械手臂的运动轨迹，与预设的机械手臂运动轨迹对比，得到校正信息，并将该校正信息反馈到伺服控制单片机，由伺服控制单片机控制伺服电机动作，纠正机械手臂的动作，实现准确控制机械手臂在动态时的空间动作及精度。