[实用新型]一种步行机器人足部结构

摘要

本实用新型涉及一种步行机器人足部结构。目前，各型步行机器人普遍采用平底式足结构，其无法在整个触地周期提供足够的驱动力。一种步行机器人足部结构，包括主足部分和副足部分；主足部分包括主足板、主支撑杆、主套筒、主弹簧和主端盖，主足板的正上方设置有主支撑杆，主支撑杆的顶端设置有主弹簧，主支撑杆插设于主套筒内，主套筒的上端设置有主端盖；副足部分包括副足板、副支撑杆、副套筒、副弹簧和副端盖，副足板的正上方设置有副支撑杆，副支撑杆的顶端设置有副弹簧，副支撑杆插设于副套筒内，副套筒的上端设置有副端盖。本实用新型在触地周期内与地面接触面积大，提高了机器人的运动稳定性，使其可适应更高速的运动及各类复杂地形。

主权项

一种步行机器人足部结构，其特征在于：包括主足部分和副足部分；所述的主足部分包括主足板（11）、主支撑杆（10）、主套筒（9）、主弹簧（8）和主端盖（7），所述的主足板（11）的正上方设置有主支撑杆（10），主支撑杆（10）的顶端设置有主弹簧（8），所述的主支撑杆（10）插设于主套筒（9）内，主套筒（9）的上端设置有主端盖（7）；所述的副足部分包括副足板（1）、副支撑杆（2）、副套筒（3）、副弹簧（5）和副端盖（6），所述的副足板（1）的正上方设置有副支撑杆（2），副支撑杆（2）的顶端设置有副弹簧（5），所述的副支撑杆（2）插设于副套筒（3）内，副套筒（3）的上端设置有副端盖（6）；所述的主足板（11）与副足板（1）的之间平行设置有活块一（12）、活块二（13）、活块三（14）、活块四（15）和活块五（16），所述的主足板（11）与活块一（12）、活块三（14）、活块五（16）之间通过销轴三（19）连接；所述活块二（13）及活块四（15）与副足板（1）之间通过销轴一（21）连接；活块一（12）、活块三（14）、活块五（16）与活块二（13）和活块四（15）之间通过销轴二（17）连接；所述的副足板（1）靠近主足板（14）的两侧设置有限位卡环一（18）和限位卡环二（20），所述的限位卡环一（18）与销轴二（17）及销轴三（19）在活块五(16)一侧连接，所述的限位卡环二（20）与销轴一（21）及销轴二（17）在活块一（12）及副足板（1）的一侧连接；所述的副端盖（6）上设置有孔；所述的主套筒（9）的侧壁上设置有两个连接件，一个与副套筒（3）侧壁上的连接件通过销（4）连接，另一个与副端盖（6）上的孔通过螺栓连接。