[发明专利]一种移动机器人位姿估计方法及装置无效
| 申请号： | 201310633868.0 | 申请日： | 2013-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN103604426A | 公开（公告）日： | 2014-02-26 |
| 发明（设计）人： | 厉茂海;王振华;孙荣川;林睿;陈国栋 | 申请（专利权）人： | 苏州大学张家港工业技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 常亮 |
| 地址： | 215600 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种移动机器人位姿估计方法，包括：对当前扫描位置对应的数据和参考扫描位置对应的数据进行扫描预处理，获取待处理当前扫描数据和待处理参考扫描数据；将当前扫描位置转换为在极坐标系下的待处理当前扫描位置；将在极坐标系下的待处理当前扫描位置对应的数据转换为在待处理参考扫描数据坐标系下的数据，生成待匹配当前扫描数据；估计当前扫描位置相对于参考扫描位置的平移距离偏差值及旋转角度偏差值；使用平移距离偏差值和旋转角度偏差值，对当前扫描位置对应的数据进行修正，生成当前扫描位置的估计位姿。因此，本申请提供的移动机器人位姿估计方法，能够满足位姿估计的实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种移动机器人位姿估计方法，其特征在于，包括：对当前扫描位置对应的数据和参考扫描位置对应的数据进行扫描预处理，获取待处理当前扫描数据和待处理参考扫描数据，所述参考扫描位置对应的数据和待处理参考扫描数据为极坐标系下的数据；将所述当前扫描位置转换为在极坐标系下的待处理当前扫描位置；将所述在极坐标系下的待处理当前扫描位置对应的数据转换为在所述待处理参考扫描数据坐标系下的数据，生成待匹配当前扫描数据；依据所述待处理参考扫描数据和所述待匹配当前扫描数据，估计当前扫描位置相对于参考扫描位置的平移距离偏差值及旋转角度偏差值；使用所述平移距离偏差值和所述旋转角度偏差值，对所述当前扫描位置对应的数据进行修正，生成所述当前扫描位置的估计位姿。
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