[发明专利]一种基于INS辅助的卫星导航抗欺骗式干扰方法

摘要

一种基于INS辅助的卫星导航抗欺骗式干扰方法，本发明利用INS提供的位置和速度信息，对欺骗式干扰分两个步骤进行剔除：首先，根据卫星仰角剔除不可见星；然后，利用卫星星历信息和INS提供的位置、速度信息，推算出真实的可见卫星和其相对接收机的伪距和伪距变化率曲线，将其和通道中接收到的卫星解算伪距和伪距率进行比较，可以有效剔除不符合条件的卫星信号。本发明克服了传统的卫星导航抗欺骗式干扰需要预知信号类型并针对不同类型的欺骗式干扰信号采用不同的抗干扰方法，扩大了算法的适用性、减小了算法的复杂性，从而更适用于复杂的欺骗式干扰环境。

主权项

一种基于INS辅助的卫星导航抗欺骗式干扰方法，根据卫星仰角剔除不可见星，其特征在于：剔除不可见星后，再根据INS提供的位置、速度信息和星历信息计算出的伪距和伪距变化率曲线，与卫星导航接收机的伪距、伪距率测量值进行对比，剔除不符合正常运动轨迹的干扰卫星信号，剔除不符合运动轨迹卫星的步骤包括：a、根据INS提供的位置、速度信息和星历信息计算出卫星号为i的伪距和伪距变化率曲线的时间序列；b、找出卫星号均为i的一对通道，利用接收机测得的伪距、伪距率组成两组时间序列；c、将步骤a、b中的时间序列中的序列野值剔除；d、利用可调节因子λ的经验值1.7‑2.5，将野值剔除处理后的时间序列中解算值和真实值差异大的序列剔除，来剔除伪距不合理的信号；e、将根据INS提供的位置、速度信息和星历信息计算出的伪距变化率曲线，与卫星导航接收机的伪距率测量值进行对比,将伪距变化率不一致的伪可见卫星信号剔除；f、重复以上步骤，依次处理通道内其它卫星信号，至所有卫星信号处理完；所述步骤e中剔除伪距不合理的信号的判断条件为：正常卫星接收通道测量的伪距时间序列和INS计算的伪距时间序列间的方差Di,j应满足下式：Di,j<λPijΣk=1Pij(ρIk′-1PijΣk=1PijρIk′)2]]>式中，λ为调节因子，经验值为1.7～2.5，不满足上式的通道作为欺骗式信号剔除掉。