[发明专利]一种轨道车辆的电子差速控制方法及装置

摘要

本发明提供了一种轨道车辆的电子差速控制方法和装置，所述方法包括：获取所述车辆的左侧和右侧驱动轮的实际角速度；计算出左侧驱动轮与右侧驱动轮的实际角速度的差值；将所述差值与目标角速度差值相减后，根据相减的结果对所述左侧驱动轮和/或所述右侧驱动轮对应的电机的转矩进行调整；其中，所述目标角速度差值为基于所述车辆的整车速度、转弯半径计算出的左右两侧驱动轮的目标角速度差。可见，本发明是根据是实际角速度差值与目标角速度差值的相减结果，对一侧或者两侧的驱动轮进行转矩的调整，其中目标角速度的计算保证了两侧驱动轮的中心轴线行驶在轨道中心。显然，本发明不再依赖于复杂的建模模型，降低了计算的复杂度，同时提高了稳定性。

主权项

一种轨道车辆的电子差速控制方法，其特征在于，所述方法包括： 当所述车辆转弯时，获取所述车辆的左侧驱动轮和右侧驱动轮的实际角速度； 计算出左侧驱动轮的实际角速度与右侧驱动轮的实际角速度的差值； 将所述差值与目标角速度差值相减后，根据相减的结果对所述左侧驱动轮和／或所述右侧驱动轮对应的电机的转矩进行调整； 其中，所述目标角速度差值为基于所述车辆的整车速度、车辆两侧驱动轮的中心线的转弯半径、所述左右两侧的驱动轮之间的轴距和驱动轮的半径计算出的左右两侧驱动轮的目标角速度差； 所述左侧和右侧为面向车辆向前行驶方向的左侧和右侧。