[发明专利]主动式自动驾驶辅助系统与方法

摘要

本发明是一种主动式自动驾驶辅助系统与方法，本系统是与车辆的控制系统整合，其持续检测车辆周围环境，接续找出与本车目的地行驶方向相同的车辆，并以自动驾驶方式进行跟车以自动将车辆行驶至目的地，主要通过辨识前车方向灯的灯号可及早判断前车行驶方向与行车状态，减少紧急刹车与车辆间碰撞并可提高行车效率，本发明不需设置昂贵的雷达检测设备且易与车辆控制系统整合，解决现有主动式驾驶辅助装置的设置成本昂贵与系统不易整合的问题。

主权项

一种主动式自动驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包含有：产生一目的地的规划路径；道路环境检测：取得车辆前方道路的环境信息，所述环境信息包含车道影像、车距与前车的方向灯灯号，并提供碰撞警示，根据取得车辆前方道路的环境信息预估车辆碰撞距离与时间，辨识车辆后方的方向灯灯号为左转或右转，并于判断方向灯灯号后通过碰撞预防演算法预测碰撞时间，以启动行车安全机制控制车辆，其中，执行行车安全机制的步骤是检测前方车辆的碰撞时间是否小于刹车 的门槛值，若碰撞时间小于刹车 的门槛值即启动刹车 辅助系统，若碰撞时间大于刹车 的门槛值即判断车辆周遭是否有足够的闪避空间，若有足够闪避空间，即提示驾驶者或介入方向盘控制以将车辆移动至所述闪避空间；定位检测：取得车辆实际位置并与行车路径比对，以符合所设规划路径；车辆安全整合：检测并判断驾驶者的状态，于需辅助驾驶车辆时，主动控制车辆的行驶状态；以及自主驾驶控制：判断前述车道影像中是否含有车道线，若有，则根据规划路径与定位检测以自动驾驶方式循车道线控制车辆行驶至目的地，若无，则检测前方车辆行驶方向是否与规划路径相同，若判断与规划路径相同则结合定位检测以自动驾驶方式跟随前车行驶至目的地，并且在车辆安全整合检测步骤中，当检测到驾驶者失去驾驶能力时，执行该自主驾驶控制以强制介入控制车辆行驶。