[发明专利]基于模糊逻辑的多机器人路径规划与协调避碰方法无效
| 申请号： | 201310237585.4 | 申请日： | 2013-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN103324196A | 公开（公告）日： | 2013-09-25 |
| 发明（设计）人： | 高翔;苏青 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B19/418 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于模糊逻辑的多机器人路径规划与协调避碰方法，通过建立以机器人为系统的模糊控制器，确立模糊控制器的输入变量和输出变量，用相关语言描述出模糊控制器的输入变量和输出变量，根据模糊控制理论确立定性推理原则，根据迷糊控制器的输入信号和输出信号，建立模糊控制规则，选取各输入语言变量和输出语言变量的隶属度函数，最后，进行解模糊化，按照隶属度函数最大原则进行表决，对机器人进行相应的动作，完成单个机器人路径规划的任务，在上述基础上，将其他机器人看作是动态的前方障碍物，即可实现多机器人的协调避碰。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 逻辑 机器人 路径 规划 协调 方法 | ||
【主权项】：
一种基于模糊逻辑的多机器人路径规划与协调避碰方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，根据模糊控制理论建立机器人运动的模糊控制器，并且确立模糊控制器的输入变量和输出变量；步骤二，利用步骤一中确定的模糊控制器中的输入变量和输出变量，用语言描述出模糊控制器的输入变量和输出变量；步骤三，根据模糊控制理论确立定性推理原则，根据迷糊控制器的输入信号和输出信号，建立模糊控制规则；步骤四，选取各输入语言变量和输出语言变量的隶属度函数，即确定输入变量和输出变量的关系，使得在收到输入变量时计算得出输出变量；步骤五，由上述过程求取得出的各个模糊变量，进行解模糊化，按照隶属度函数最大原则进行表决，对机器人进行相应的动作，完成单个机器人路径规划的任务；步骤六，在上述步骤的基础上，将机器人看成是动态的前方障碍物，选取相对应的模糊规则，实现多机器人路径规划与协调避碰的任务。
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