[发明专利]一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置有效
| 申请号： | 201310023416.0 | 申请日： | 2013-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN103112517A | 公开（公告）日： | 2013-05-22 |
| 发明（设计）人： | 陈学超;黄强;李敬;李辉;刘华欣;高峻峣;段星光 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 调节 机器人 身体 姿态 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种调节四足机器人身体姿势的方法，其特征在于包括：步骤1：通过姿态传感器，测量出四足机器人每条支撑腿绕x、y、z轴的姿态角，得到四足机器人的姿态矩阵；步骤2：通过姿态矩阵，获取四足机器人绕x轴倾斜的角度ψ，根据角度ψ，求出支撑腿的调节量Δp(t)；步骤3：四足机器人每条支撑腿的参考位置p(t)等于离线规划的轨迹p0(t)加上实时的调节量Δp(t)。
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