[发明专利]一种水下机器人主动升沉补偿系统

摘要

发明涉及一种水下机器人主动升沉补偿系统，液压绞车固定连接在母船的甲板上，液压绞车的卷筒上缠绕有铠缆，铠缆通过定滑轮连接中继器与水下机器人的合体，传感器模块固定安装在定滑轮上，并与信号处理模块、控制单元、液压驱动系统、液压绞车顺序连接。本发明可以利用现有的液压收放绞车，不需要增加额外的动力设备，也不需要增大母船甲板的工作空间。并且由于液压绞车的转动范围大，补偿范围较宽；同时避免在释放或回收时水下机器人与中继器发生剧烈碰撞；相对于气液蓄能器式的被动补偿方式，本发明能有效提高升沉补偿效率，且操作较简单，便于工程实现，可适用于较高海况下的高精度升沉补偿。

主权项

一种水下机器人主动升沉补偿系统，液压绞车（7）固定连接在母船（1）的甲板上，液压绞车（7）的卷筒上缠绕铠缆（8），铠缆（8）通过定滑轮（10）连接中继器与水下机器人的合体（11），其特征在于：在定滑轮（10）上固定安装有用于测量母船升沉运动信号的传感器模块（2），并与信号处理模块（3）、控制单元（4）、液压驱动系统（18）、液压绞车（7）顺序连接；传感器信号处理模块（3）将传感器模块（2）测得的母船升沉运动信号处理成母船升沉速度信号与母船升沉位移信号输出至控制单元（4）；控制单元（4）采用前馈控制方法进行主动升沉补偿，并将得出的补偿控制信号输出至液压驱动系统（18）；控制液压驱动系统（18）通过液压管路控制液压绞车（7）的液压马达（6）；液压马达（6）控制卷筒收放铠缆（8）补偿中继器与水下机器人的合体（11）的升沉运动。