[发明专利]基准模式下不稳定平台晃动量测量方法有效
| 申请号： | 201210284859.0 | 申请日： | 2012-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN102829765A | 公开（公告）日： | 2012-12-19 |
| 发明（设计）人： | 张小虎;朱肇昆;尚洋;于起峰 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 湖南省国防科技工业局专利中心 43102 | 代理人： | 冯青 |
| 地址： | 410073 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明给出了一种实时、高精度测量平台相对绝对水平基准晃动量的方法：通过固定在惯性空间的高分辨率像机同时对绝对水平基准和不稳定平台上的合作标志成像，通过位姿估计算法得到不稳定平台合作标志坐标系相对绝对水平基准的姿态关系，由于合作标志和不稳定平台之间存在一固连关系，不稳定平台相对绝对水平基准的姿态参数也可由此确定。 | ||
| 搜索关键词： | 基准 模式 不稳定 平台 晃动 测量方法 | ||
【主权项】：
基准模式下不稳定平台绝对晃动量测量方法，其特征在于，通过固定在惯性空间的高分辨率像机，同时对绝对水平基准和不稳定平台上的合作标志成像，通过位姿估计算法得到不稳定平台合作标志坐标系相对绝对水平基准的姿态关系，合作标志和不稳定平台之间存在一固连关系，不稳定平台相对绝对水平基准的姿态参数由此确定，具体步骤如下：a初始时刻高精度标定像机内参；b调平平面靶板和不稳定平台；c利用位姿估计算法解算绝对水平状态下平台合作标志相对绝对水平基准的姿态参数；d通过对比当前时刻和初始状态合作标志相对绝对水平基准的姿态变化量确定合作标志坐标系的旋转角度；e利用合作标志和不稳定平台之间的转换关系解算不稳定平台转动的高低角和方位角。
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