[发明专利]机械手末端夹手机构

摘要

本发明涉及一种机械手末端夹手机构。它包括一套连结固定机构和一套夹紧机构。夹紧机构中包含有一个气缸，气缸的前后支座与底部支座相连结，而底部支座与下部的导轨滑块相连；在底部支座上安装有弹性铜片，通过气缸的伸缩可以实现底部支座及弹性铜片间的夹紧与放松动作，而夹紧机构中的导轨通过安装在连结固定机构的大底座上，使连接固定机构和夹紧机构连结在一起，并通过连结固定机构的大小底座与机械手末端相连，从而使整个末端夹手机构连结在机械手的末端。本机械手末端夹手机构具有一个自由度，基本可以实现对厚度较薄、刚度不大的方形薄片进行抓取，结构简单，成本较低，使用方便且效率较高。

主权项

一种机械手末端夹手机构，包括一套连结固定机构和一套夹紧机构，其特征在于，所述夹紧机构包括气缸（13）、左支座（5）、右支座（12）；所述左支座（5）和右支座（12）分别各由两个滑块（7）支撑；所述滑块（7）滑配安装在两条相互平行的导轨（4）上；所述左支座（5）和右支座（12）间是由所述气缸（13）的气缸前支座（6）和气缸后支座（14）连结起来；在左支座（5）与右支座（12）相对的夹口上，都安装有弹性铜片（17）；所述气缸（13）的伸缩运动可以驱动所述左支座（5）和右支座（12）间的相对运动，实现两支座间的夹紧和放松动作；而安装在所述左支座（5）和右支座（12）夹口上的所述弹性铜片（17），因其具有一定的弹性，当其受力时，会产生变形，而由于所述弹性铜片（17）的变形，使夹紧机构与所抓取的薄片成线接触，这就能保证夹紧机构在抓取薄片时抓起的是一片，而不是两片甚至多片，使抓取更精确，更具效率。