[发明专利]仿生机械手

摘要

本发明公开了一种仿生机械手，包括沿竖直方向延伸的机身升降缸，在机身升降缸的输出端上固设有绕机身升降缸中心轴线回转的机身回转缸，在机身回转缸的输出端上固设有沿水平方向延伸的手臂伸缩缸，在手臂伸缩缸上固设有绕手臂伸缩缸的中心轴线回转的手腕回转缸，在手腕回转缸上的转动输出部上设置有用于抓取物品的手爪部。使用时，首先手爪部抓取物料，随后根据实际的需要，通过手臂伸缩缸的伸缩动作、机身回转缸的回转动作和机身升降缸的升降动作，将手爪部移动调整到适当的位置，当手爪部移动到位后，手爪部放下物料，从而代替人工实现物料的搬运。

主权项

仿生机械手，其特征在于：包括沿竖直方向延伸的机身升降缸，机身升降缸的输出端上固设有绕机身升降缸中心轴线回转的机身回转缸，在机身回转缸的输出端上固设有沿水平方向延伸的手臂伸缩缸，在手臂伸缩缸的输出端上固设有绕手臂伸缩缸的中心轴线回转的手腕回转缸，手腕回转缸包括固设在手臂伸缩缸的输出端上的固定缸体，在固定缸体上设有轴向沿所述手臂伸缩缸中心轴线方向延伸的回转孔，回转孔中装配有驱动伸缩缸，驱动伸缩缸包括同轴的转动装配在回转孔中的驱动缸体和沿回转孔轴向移动装配在驱动缸体中的驱动伸缩杆，在驱动缸体的背离手臂伸缩缸的一端固设有手爪部，该手爪部包括关于回转孔中心轴线对称布置的铰接的驱动缸体上、且配合使用以夹取物体的两个手指，所述的每个手指和驱动伸缩杆之间均铰接有一个驱动杆，两个驱动杆关于驱动伸缩杆中心轴线对称布置，所述的回转孔内周面上具有用于支撑驱动缸体、并与驱动缸体转动装配的支撑回转段，在回转孔内周面上于所述支撑回转段一侧还具有驱动回转段，该驱动回转段和驱动缸体外周面间隙配合，在驱动回转段和驱动缸体的间隙中装配有与驱动回转段及驱动缸体对应适配密封接触的固定块和回转块，固定块固连在所述回转缸体上，回转块绕回转孔中心轴线往复回转，回转块将回转缸体和驱动缸体围成的腔体分隔成不相连通的两个油腔，在回转缸体上还设置有对应与两个油腔分别连通的两个油道，所述的回转块和驱动缸体固定连接。