[发明专利]一种位置细胞仿生机器人导航算法无效
| 申请号： | 201110348930.2 | 申请日： | 2011-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN102401656A | 公开（公告）日： | 2012-04-04 |
| 发明（设计）人： | 谢康宁;罗二平;申广浩;井晓荣;闫一力;吴小明;汤池;徐巧玲;路丽华;文峻;刘娟;孙涛 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军第四军医大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710032 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种位置细胞仿生机器人导航算法，A1，首先机器人广角摄像头摄取全景照片，将其转化为梯度图，随后用高斯差分滤波器对其滤波，检测到特征点；对特征点附近的局部区域做对数极坐标变换，这些特征点对应于特定的路标；A2，对于每个路标获取相对于正北方向的角度即方位角，正北方向由指南针提供；方位角和标路共同确定当前时刻的位置细胞；A3，当前时刻的位置细胞与前一个时刻的位置细胞共同确定转移矩阵；当机器人在未知环境中探索中时，不断形成转移矩阵，转移矩阵形成认知地图；A4，转移矩阵和认知地图共同决定运动变换矩阵，运动变换矩阵负责将运动命令发出；可应用于是智能清洁地面机器人，战场搜救机器人等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 位置 细胞 仿生 机器人 导航 算法 | ||
【主权项】：
一种位置细胞仿生机器人导航算法，其特征在于，包括以下步骤：A1，首先机器人广角摄像头摄取全景照片，将其转化为梯度图，随后用高斯差分滤波器对其滤波，检测到特征点；对特征点附近的局部区域做对数极坐标变换，这些特征点对应于特定的路标；A2，对于每个路标获取相对于正北方向的角度即方位角，正北方向由指南针提供；方位角和标路共同确定当前时刻的位置细胞；A3，当前时刻的位置细胞与前一个时刻的位置细胞共同确定转移矩阵；当机器人在未知环境中探索中时，不断形成转移矩阵，转移矩阵形成认知地图；A4，转移矩阵和认知地图共同决定运动变换矩阵，运动变换矩阵负责将运动命令发出。
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