[发明专利]一种果园机械导航定位方法无效
| 申请号： | 201110272318.1 | 申请日： | 2011-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN102368158A | 公开（公告）日： | 2012-03-07 |
| 发明（设计）人： | 陈军;蒋浩然;王虎;雷王利;武涛;韩冰;高浩;袁池 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种果园机械导航定位方法。该方法将果园机械在果园中的导航定位分为三部分：当果园机械在果树行间行驶时，通过融合激光扫描信息和视觉传感器检测得到的信息，得到果园机械前方三维环境，提取有效的导航信息；当果园机械即将行驶到果树行尽头时，通过卡尔曼滤波器融合果园机械各内部传感器测量得到的信息，获得用于果园机械导航定位的信息；当果园机械行驶到果园地头时，利用最优控制规划转弯路径，采用GPS传感器测量得到果园机械位置信息。本发明可为果园机械导航控制提供精确的横向偏差和航向偏差，并通过多传感器的组合定位，实现果园机械在整个果园环境下的自动行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 果园 机械 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种果园机械导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1）当果园机械在果树行间行驶时，通过融合激光扫描信息和视觉传感器检测得到的信息，构建果园机械前方三维环境，提取有效导航信息；2）当果园机械即将行驶到果树行尽头时，利用卡尔曼滤波器融合果园机械内部传感器测量得到的信息，获得用于果园机械导航定位的信息；3）当果园机械行驶到果园地头时，首先采用最优控制规划果园机械地头转弯路径，利用GPS传感器测量得到其位置信息，通过比较理论路径坐标与实际位置坐标，获得用于果园机械导航定位的信息。
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