[实用新型]一种船舶壁面除锈爬壁机器人

摘要

本实用新型公开了一种船舶壁面除锈爬壁机器人，所述的机器人包括框架、链条履带行走机构、永磁吸附单元、左上驱动电机、左上减速机、右下驱动电机、右下减速机，其左上侧机构与右下侧机构相对于机器人两侧左右对角中心为对称结构，所述的链条履带行走机构由左右两条链条履带组成，所述的永磁吸附单元安装在链条履带行走机构上，超高压水射流真空除锈清洗器外接真空源和永磁吸附单元形成真空永磁混合吸附。由于本实用新型采用永磁真空混合吸附方式设计爬壁机器人，有效利用回收锈渣真空的负压压力，并且结合永磁吸附力，使机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑，可以实现爬壁机器人高空大负载作业。

主权项

一种船舶壁面除锈爬壁机器人，其特征在于：包括框架(9)、链条履带行走机构(24)、永磁吸附单元(23)、左上驱动电机(17)、左上减速机(16)、右下驱动电机(6)、右下减速机(5)，其左上侧机构与右下侧机构相对于机器人两侧左右对角中心为对称结构，所述的左上驱动电机(17)与左上减速机(16)连接，安装在框架(9)左上侧安装板上；所述的左上减速机(16)通过左上联轴器(14)与左上主动链轮(12)连接，左上主动链轮(12)通过滚动轴承安装在左上主动链轮轴(11)上，左上主动链轮轴(11)通过紧定螺钉固定在框架(9)上，在左上减速机(16)与框架(9)连接处装有左上加强筋板(15)；所述的右下驱动电机(6)与右下减速机(5)连接，安装在框架(9)右下侧安装板上，右下减速机(5)通过右下联轴器(3)与右下主动链轮(2)连接，右下主动链轮(2)通过滚动轴承安装在右下主动链轮轴(1)上，右下主动链轮轴(1)通过紧定螺钉固定在框架(9)上，在右下减速机(5)与框架(9)连接处装有右下加强筋板(4)；所述的左上主动链轮(12)和右下主动链轮(2)分别通过链轮轴套固定；所述的链条履带行走机构(24)由左右两条链条履带组成，左链条履带安装在左上主动链轮(12)和左下从动链轮轴(8)上，右链条履带安装在右下主动链轮轴(1)和右上从动链轮(20)上；在所述的左下从动链轮轴(8)和右上从动链轮轴(21)上分别设置有张紧螺钉(26)，所述的张紧螺钉(26)安装在链轮支架(27)上，所述的链轮支架(27)安装在从动链轮两侧、其两端还分别安装有锁紧螺母(25)；左下从动链轮(7)通过滚动轴承安装在左下从动链轮轴(8)上，左下从动链轮轴(8)通过紧定螺钉固定在框架(9)上，右上从动链轮(20)通过滚动轴承安装在右上从动链轮轴(21)上，右上从动链轮轴(21)通过紧定螺钉固定在框架(9)上；所述的超高压水射流真空除锈清洗器(18)通过清洗器安装板(19)安装在框架(9)的中心，所述的永磁吸附单元(23)安装在链条履带行走机构(24)上，超高压水射流真空除锈清洗器(18)外接真空源和永磁吸附单元(23)形成真空永磁混合吸附；所述的左安全栓(10)、右安全栓(22)、左右链罩(13)和清洗器安装板(19)分别安装在框架(9)上。