[发明专利]机器人灵巧手手指的手指关节

摘要

机器人灵巧手手指的手指关节，它涉及一种机器人手指的手指关节。本发明有效决解了现有的机器人灵巧手存在可靠性差、驱动系统表现滞后、位置精度差、结构复杂、可维修性差、传递力的空间距离较远的问题。电机(35)固定在第一指节外壳(61)内壁上，第一同步带轮(34)固装在电机(35)的输出轴上，第二同步带轮(31)固装在第一关节轴(20)上，谐波减速器(53)装在第一关节轴(20)上，传动件(18)装在谐波减速器(53)上，指尖一维力矩传感器(28)装在第二关节轴(26)上，第一关节钢丝轮(37)与第一指节外壳(61)的内壁连接，第二关节钢丝轮(39)与指尖一维力矩传感器(28)连接。本发明具有集成度高、可靠性高、位置精度高、迟滞小的优点。

主权项

1、一种机器人灵巧手手指的手指关节，它包括第一指节外壳(61)、第二指节外壳(62)、末端指节外壳(63)、第一关节轴(20)、第二关节轴(26)、电机(35)；第一指节外壳(61)的上端与第二指节外壳(62)的下端通过第一关节轴(20)转动连接，第二指节外壳(62)的上端与末端指节外壳(63)的下端通过第二关节轴(26)转动连接；其特征在于它还包括指尖一维力矩传感器(28)、钢丝耦合传动机构(51)、带传动机构(52)、谐波减速器(53)、传动件(18)；所述的电机(35)固定在第一指节外壳(61)内壁上，带传动机构(52)中的第一同步带轮(34)固装在电机(35)的输出轴上，带传动机构(52)中的第二同步带轮(31)固装在第一关节轴(20)上，谐波减速器(53)装在第一关节轴(20)上，传动件(18)装在谐波减速器(53)上并与第二指节外壳(62)的内壁固定连接，指尖一维力矩传感器(28)装在第二关节轴(26)上并与末端指节外壳(63)的内壁固定连接，钢丝耦合传动机构(51)中的第一关节钢丝轮(37)与第一指节外壳(61)的内壁连接，钢丝耦合传动机构(51)中的第二关节钢丝轮(39)装在末端指节外壳(63)内并与指尖一维力矩传感器(28)连接。