[发明专利]增强型导航定位之方法及其系统

摘要

一增强型导航定位方法和系统包括如下步骤从一惯性传感器接收惯性测量值,从一全球定位系统处理器接收全球定位系统原始观测量,从一高度测量装置接收高度测量值,并进行组合波,速度和加速度信息被反馈给全球定位系统卫星信号跟踪环路,并用组合解辅助求解全球定位系统卫星信号载波相位整周模糊值。本发明提供一高精度的稳健的导航定位方法和系统。全球定位系统保证长时间的定位精度,惯性测量值保证短时间的导航定位精度,一高度测量装置,例如雷达高度计则用于提高在垂直方向上的导航精度。本发明可用于飞机导航,太空梭导航,以及卫星定轨,它还可用于飞机精密进近与著陆。

主权项

1一增强型导航定位方法包括如下步骤：(a)由一GPS处理器接收一组全球定位系统卫星信号，並导出运动体的位置和速度信息，以及一组全球定位系统原始观测量，包括伪距，载波相位和多卜勒频率；(b)将该GPS原始观测量由该GPS处理器送给一中心导航处理器；(c)从一惯性测量装置IMU接收一组惯性测量值，包括运动体转动角速率和比力；(d)将该惯性测量值由该IMU传给该中心导航处理器的一惯性导航系统INS处理器，並在该INS处理器计算惯性导航解，包括该运动体的位置，速度，加速度，和姿态。(e)从一高度测量装置接收一运动体高度测量值；(f)在一卡尔曼滤波器中融合来自该INS处理器的该惯性导航解，来自该GPS处理器的该GPS原始观测量，和来自该高度测量装置的该运动体高度测量值，並导出一组INS校正量和GPS校正量；(g)将该INS校正量从该卡尔曼滤波器反馈给该INS处理器，滨校正该惯性导航解；和(h)将该INS导航解从该INS处理器传给一输入/输出(I/O)接口。